[发明专利]区域危险目标热值定位采集系统和装置在审
申请号: | 202010841345.5 | 申请日: | 2020-08-20 |
公开(公告)号: | CN111982300A | 公开(公告)日: | 2020-11-24 |
发明(设计)人: | 杨正林;田军委 | 申请(专利权)人: | 湖北林青测控科技有限公司 |
主分类号: | G01J5/00 | 分类号: | G01J5/00;G06K9/32;G06T7/11;G06T7/66;G06T7/73 |
代理公司: | 西安佳士成专利代理事务所合伙企业(普通合伙) 61243 | 代理人: | 李丹 |
地址: | 430040 湖北省武汉市东湖新技术开发区*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 区域 危险 目标 热值 定位 采集 系统 装置 | ||
1.一种区域危险目标热值定位采集系统,其特征在于,包括:
测距测温模块,用于检测高温点,并将所述高温点作为区域危险目标,测量所述区域危险目标的目标距离,并根据所述目标距离测量区域危险目标的目标温度;以及用于根据所述目标距离实现区域危险目标的定位;
位姿测控模块,与所述测距测温模块连接,用于采集包含所述区域危险目标热值定位采集系统的区域危险目标热值定位采集装置的位姿信息,并将所述位姿信息发送至所述测距测温模块,以使测距测温模块利用所述位姿信息获取所述目标距离和所述区域危险目标的定位。
2.根据权利要求1所述的区域危险目标热值定位采集系统,其特征在于,所述测距测温模块包括双目相机、红外相机和图像处理装置;
所述双目相机和所述红外相机安装在所述区域危险目标热值定位采集装置的云台上,并调成平行光轴;
所述图像处理装置分别与所述双目相机和所述红外相机连接;所述图像处理装置根据所述红外相机采集的图像识别区域危险目标,并测出目标距离。
3.根据权利要求2所述的区域危险目标热值定位采集系统,其特征在于,所述位姿测控模块包括云台电机、编码器和位姿测控装置;所述云台电机和所述编码器分别与所述位姿测控装置连接;
所述云台电机还与所述云台连接,用于根据所述位姿测控装置的控制调节云台的角度,以使所述双目相机和红外相机产生光轴俯仰角和旋转角;
所述编码器用于测量所述俯仰角和所述旋转角并将所述俯仰角和所述旋转角反馈给所述位姿测控装置;
所述位姿测控装置与所述图像处理装置连接,并将所述俯仰角和所述旋转角反馈给所述图像处理装置,以使所述图像处理装置根据所述目标距离、所述红外相机采集的目标初始温度,依据距离-温度模型计算目标温度;并根据所述目标距离、所述俯仰角、所述旋转角和所述区域危险目标热值定位采集的物理坐标得到目标的物理位置,实现区域危险目标的定位。
4.根据权利要求3所述的区域危险目标热值定位采集系统,其特征在于,所述图像处理装置根据所述红外相机采集的图像识别区域危险目标,并测出目标距离,包括:
所述红外相机采集红外图像,并根据所述红外图像确定高温危险区域;
所述双目相机采集包含所述高温危险区域的双目图像,作为目标区域;
所述图像处理装置根据所述目标区域和所述高温危险区域,确定所述双目图像的目标感兴趣区域,实现目标分割;
所述图像处理装置根据目标分割结果计算双目目标中心位置;
所述图像处理装置根据所述双目目标中心位置计算目标视差;
所述图像处理装置依据距离-视差模型计算目标距离。
5.根据权利要求3所述的区域危险目标热值定位采集系统,其特征在于,所述根据所述目标距离测量区域危险目标的目标温度,包括:
所述红外相机采集红外图像,并根据所述红外图像确定高温危险区域;并采集所述高温危险区域的初始温度;
所述双目相机采集包含所述高温危险区域的双目图像,作为目标区域;
所述图像处理装置根据所述目标区域和所述高温危险区域,确定所述双目图像的目标感兴趣区域,实现目标分割;
所述图像处理装置根据目标分割结果计算双目目标中心位置;
所述图像处理装置根据所述双目目标中心位置计算目标视差;
所述图像处理装置依据距离-视差模型计算目标距离;
所述图像处理装置根据所述红外相机采集的高温危险区域的初始温度,以及所述目标距离,依据距离-温度模型计算区域危险目标的目标温度。
6.根据权利要求3所述的区域危险目标热值定位采集系统,其特征在于,所述根据所述目标距离、所述俯仰角、所述旋转角和所述区域危险目标热值定位采集的物理坐标得到目标的物理位置,实现区域危险目标的定位,包括:
所述位姿测控装置在所述图像处理装置检测到高温危险区域时采集所述光轴的俯仰角和旋转角;
所述图像处理装置根据所述俯仰角、所述旋转角和所述目标距离计算得到目标坐标值;
所述图像处理装置根据检测装置的物理坐标和所述目标坐标值计算得到目标的物理位置,实现区域危险目标的定位。
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