[发明专利]一种医疗微创手术机器人及控制方法

说明书

本申请提供一种医疗微创手术机器人及控制方法，包括固定组件及机械臂组件，固定组件包括底座及连接在底座上的基座，机械臂组件包括可转动连接的第一手臂及第二手臂，第一手臂远离第二手臂的一端可转动地连接在基座的顶端，第二手臂远离第一手臂的一端可转动地连接有外接臂，外接臂远离第二手臂的一端连接有舵机，舵机远离外接臂的一端连接有电动夹爪，电动夹爪上连接有角度调节板。本申请的有益效果是：将底座固定在手术操作台上，通过第一手臂及第二手臂的旋转调整位于机械臂组件末端的电动夹爪的空间位置及高度，通过舵机调整电动夹爪以及连接在电动夹爪上的角度调节板的角度和方向，达到手术要求的相应位置，从而达到手术辅助定位的作用。

技术领域

本公开涉及手术辅助定位机器人技术领域，具体涉及一种医疗微创手术机器人及控制方法。

背景技术

随着现代科技发展的日新月异，医疗机器人被广泛应用于医疗行业，大大推动了医学的发展，并成为机器人研究领域的热门方向之一。

医疗机器人具有操作准确、动作灵活、精确度高、适应各种复杂的外部环境等优点，在危重患者转运、外科手术及术前模拟、微损伤精确定位操作、内窥镜检查、临床康复与护理、教学与科研等多个领域具有广阔的发展前景。目前在医院大夫进行肿瘤提取活检和穿刺手术时采用传统的手动式辅助定位装置，定位时操作繁琐，耗时长。

发明内容

本申请的目的是针对以上问题，提供一种医疗微创手术机器人及控制方法。

第一方面，本申请提供一种医疗微创手术机器人，包括固定组件以及机械臂组件，所述固定组件包括底座以及连接在底座上的基座，所述机械臂组件包括可转动连接的第一手臂及第二手臂，所述第一手臂远离第二手臂的一端可转动地连接在基座的顶端，所述第二手臂远离第一手臂的一端可转动地连接有外接臂，所述外接臂远离第二手臂的一端连接有舵机，所述舵机远离外接臂的一端连接有电动夹爪，所述电动夹爪上连接有角度调节板。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述底座包括一对固定夹，一对所述固定夹固定在手术操作台上，一对所述固定夹之间连接有滑轨，所述基座可滑移地连接在滑轨上。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述机械臂组件还关节结构，所述关节结构包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节及第六关节；所述第一关节可转动地连接在基座的顶端，第二关节可转动地垂直连接在第一关节的侧壁上，所述第一手臂远离第二手臂的一端固定在第二关节的侧壁上，第一手臂的另一端固定在第三关节的侧壁上，第二手臂靠近第一手臂的一端可转动地连接在连接在第三关节的端部，第二手臂的另一端可转动地连接在第四关节的端部，第四关节与第六关节之间可转动地连接所述第五关节，所述外接臂可转动地连接在第六关节的端部。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述机械臂组件中的第一手臂、第二手臂及关节结构均为中空结构。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述基座内设有控制器。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述第一关节的侧壁上设有总开关，所述总开关与所述控制器电连接。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述关节结构内设有与所述控制器电连接的驱动电机及减速器。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述舵机的两端分别设有U型支架，所述外接臂及电动夹爪分别固定在所述U型支架上。

第二方面，本申请提供一种医疗微创手术机器人的控制方法，包括以下步骤：

通过与控制器信号连接的遥控器解锁第一关节、第二关节及第三关节的驱动电机及减速器；

旋转第一关节、第二关节及第三关节使得第一手臂及第二手臂拖动至设定位置；

通过遥控器锁定第一关节、第二关节及第三关节的驱动电机及减速器；