[发明专利]一种医疗微创手术机器人及控制方法

权利要求书

1.一种医疗微创手术机器人，其特征在于，包括固定组件以及机械臂组件，所述固定组件包括底座(100)以及连接在底座(100)上的基座(200)，所述机械臂组件包括可转动连接的第一手臂(310)及第二手臂(320)，所述第一手臂(310)远离第二手臂(320)的一端可转动地连接在基座(200)的顶端，所述第二手臂(320)远离第一手臂(310)的一端可转动地连接有外接臂(330)，所述外接臂(330)远离第二手臂(320)的一端连接有舵机(400)，所述舵机(400)远离外接臂(330)的一端连接有电动夹爪(500)，所述电动夹爪(500)上连接有角度调节板(600)。

2.根据权利要求1所述的医疗微创手术机器人，其特征在于，所述底座(100)包括一对固定夹(110)，一对所述固定夹(110)固定在手术操作台上，一对所述固定夹(110)之间连接有滑轨(120)，所述基座(200)可滑移地连接在滑轨(120)上。

3.根据权利要求1所述的医疗微创手术机器人，其特征在于，所述机械臂组件还关节结构，所述关节结构包括第一关节(710)、第二关节(720)、第三关节(730)、第四关节(740)、第五关节(750)及第六关节(760)；所述第一关节(710)可转动地连接在基座(200)的顶端，第二关节(720)可转动地垂直连接在第一关节(710)的侧壁上，所述第一手臂(310)远离第二手臂(320)的一端固定在第二关节(720)的侧壁上，第一手臂(310)的另一端固定在第三关节(730)的侧壁上，第二手臂(320)靠近第一手臂(310)的一端可转动地连接在连接在第三关节(730)的端部，第二手臂(320)的另一端可转动地连接在第四关节(740)的端部，第四关节(740)与第六关节(760)之间可转动地连接所述第五关节(750)，所述外接臂(330)可转动地连接在第六关节(760)的端部。

4.根据权利要求3所述的医疗微创手术机器人，其特征在于，所述机械臂组件中的第一手臂(310)、第二手臂(320)及关节结构均为中空结构。

5.根据权利要求4所述的医疗微创手术机器人，其特征在于，所述基座(200)内设有控制器。

6.根据权利要求5所述的医疗微创手术机器人，其特征在于，所述第一关节(710)的侧壁上设有总开关(800)，所述总开关(800)与所述控制器电连接。

7.根据权利要求6所述的医疗微创手术机器人，其特征在于，所述关节结构内设有与所述控制器电连接的驱动电机及减速器。

8.根据权利要求1所述的医疗微创手术机器人，其特征在于，所述舵机(400)的两端分别设有U型支架(410)，所述外接臂(330)及电动夹爪(500)分别固定在所述U型支架(410)上。

9.一种用于权利要求1-8中任意一项所述的医疗微创手术机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过与控制器信号连接的遥控器解锁第一关节、第二关节及第三关节的驱动电机及减速器；

旋转第一关节、第二关节及第三关节使得第一手臂及第二手臂拖动至设定位置；

通过遥控器锁定第一关节、第二关节及第三关节的驱动电机及减速器；

通过遥控器解锁第四关节、第五关节及第六关节的驱动电机及减速器；

当第四关节、第五关节、第六关节及舵机按照预设程序旋转使得角度调节板移动至预设的零点位置后，通过遥控器锁定第四关节及第五关节的驱动电机及减速器；

输入手术目标位置坐标；

驱动第六关节的驱动电机及减速器旋转以及舵机旋转，使得角度调节板移动至手术目标位置。