[发明专利]一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法

说明书

本发明涉及一种对机器人离线编程技术的改进，具体为一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，步骤如下：a、在车灯壳体(1)前期3D模型设计上增加校正点(3)用于后续校准工作；b、建立相关3D模型数据库；c、在离线编程软件中导入数据库中的3D模型；d、根据现场环境中的涂胶壳体工装(5)、机器人(4)及车灯壳体(1)位置，将离线编程软件中的涂胶壳体工装(5)、机器人(4)及车灯壳体(1)的安装情况与现场环境安装位置保持一致；通过前期车灯壳体设计过程中，在壳体胶槽低部中心线上增加均匀分布、高度不一的半球形凸点作为离线编程校正点，无需考虑壳体涂胶工装、注塑件变形导致的偏差影响。

技术领域

本发明涉及一种对机器人离线编程技术的改进，具体为一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法。

背景技术

随着工业自动化的发展，工业机器人离线编程技术的应用也得到了空前的发展，其中离线编程结果精度的高低，很大程度上取决于机器人及其工作环境的正确建模及精确的工作位置关系，但实际应用中总是有所偏差。

目前，离线程序校准方法通常需要借助外部设备进行辅助校准，比如：工业相机、移动式三坐标、红外跟踪装置、手持非接触式激光扫描测量系统等，成本高昂。因此需要一种简单有效、成本低廉的离线编程校准方法。

发明内容

本发明要解决的技术问题克服现有的缺陷，提供一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，通过前期车灯壳体设计过程中，在壳体胶槽低部中心线上增加均匀分布、高度不一的半球形凸点作为离线编程校正点，无需考虑壳体涂胶工装、注塑件变形导致的偏差影响，只需要考虑现场中真实壳体件与离线编程软件中的3D模型间的相对位置的偏差，且在无需其它校准设备的情况下，通过离线编程软件(Process Simulate Standalone)中的校准功能(Calibration)校准涂胶路径的偏差，从而实现离线编程程序在车灯壳体胶槽涂胶上的应用，提高生产效率。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，步骤如下：

a、在车灯壳体前期3D模型设计上增加校正点用于后续校准工作；

b、建立相关3D模型数据库；

c、在离线编程软件中导入数据库中的3D模型；

d、根据现场环境中的涂胶壳体工装、机器人及车灯壳体位置，将离线编程软件中的涂胶壳体工装、机器人及车灯壳体的安装情况与现场环境安装位置保持一致；

e、在离线编程软件中以车灯壳体上的校正点创建一个基准路径程序；

f、将e步骤中的基准路径下载到现场机器人示教器中，在机器人上运行此路径并校正路径中的点；

g、将f步骤中校正好的机器人的程序上传到离线编程软件中，使用校正功能生成校正路径和校正后的用户坐标系；

h、将g步骤中校正后的用户坐标系输入到现场的机器人并运行校正路径，验证离线程序是否在偏差范围内；

i、若离线程序在偏差范围内，则结束校正，否则重复e、f、g、h、i步骤。

作为优选，步骤a中所述在车灯壳体的前期3D模型设计上增加校正点，所述校正点在车灯壳体上均匀分布、高度不一。

作为优选，步骤a中所述在车灯壳体的前期3D模型设计上增加校正点，所述校正点的个数根据车灯壳体的外形大小而决定，至少设置6个校正点。

作为优选，步骤a中所述在车灯壳体的前期3D模型设计上增加校正点，此校正点为直径大小0.5-1mm的半球形，且为设置在车灯壳体胶槽的低部中心线上的半球形凸点。

作为优选，步骤a中所述在车灯壳体的前期3D模型设计上增加校正点，此校正点在车灯壳体的注塑过程可直接注塑成型。