[发明专利]一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法

权利要求书

1.一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，其特征在于，步骤如下：

a、在车灯壳体(1)前期3D模型设计上增加校正点(3)用于后续校准工作；

b、建立相关3D模型数据库；

c、在离线编程软件中导入数据库中的3D模型；

d、根据现场环境中的涂胶壳体工装(5)、机器人(4)及车灯壳体(1)位置，将离线编程软件中的涂胶壳体工装(5)、机器人(4)及车灯壳体(1)的安装情况与现场环境安装位置保持一致；

e、在离线编程软件中以车灯壳体(1)上的校正点(3)创建一个基准路径程序；

f、将e步骤中的基准路径下载到现场机器人示教器中，在机器人(4)上运行此路径并校正路径中的点；

g、将f步骤中校正好的机器人(4)的程序上传到离线编程软件中，使用校正功能生成校正路径和校正后的用户坐标系；

h、将g步骤中校正后的用户坐标系输入到现场的机器人(4)并运行校正路径，验证离线程序是否在偏差范围内；

i、若离线程序在偏差范围内，则结束校正，否则重复e、f、g、h、i步骤。

2.根据权利要求1所述的用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，其特征在于：步骤a中所述在车灯壳体(1)的前期3D模型设计上增加校正点(3)，所述校正点(3)在车灯壳体(1)上均匀分布、高度不一。

3.根据权利要求1所述的用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，其特征在于：步骤a中所述在车灯壳体(1)的前期3D模型设计上增加校正点(3)，所述校正点(3)的个数根据车灯壳体(1)的外形大小而决定，至少设置6个校正点(3)。

4.根据权利要求1所述的用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，其特征在于：步骤a中所述在车灯壳体(1)的前期3D模型设计上增加校正点(3)，此校正点(3)为直径大小0.5-1mm的半球形，且为设置在车灯壳体胶槽(2)的低部中心线上的半球形凸点。

5.根据权利要求1所述的用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，其特征在于：步骤a中所述在车灯壳体(1)的前期3D模型设计上增加校正点(3)，此校正点(3)在车灯壳体(1)的注塑过程可直接注塑成型。

6.根据权利要求1所述的用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，其特征在于：步骤h中所述的偏差范围在0.5-1mm之间。