[发明专利]一种管道清理机器人

权利要求书

1.一种管道清理机器人，包括保护套（1）、移动装置（2）、清理装置（3）,其特征在于：所述保护套（1）沿周向均匀安装有移动装置（2），保护套（1）后端上设置有清理装置（3），清理装置（3）位于移动装置（2）的后端；所述保护套（1）沿周向均匀开设有摆动孔（4），保护套（1）后端上开设有环型连接槽（5）；

所述移动装置（2）包括升降气缸（21）、升降环（22）、摆动臂（23）、辅助摆臂（24）、支撑架（252）与行走机构（25），所述升降气缸（21）一端固定安装在保护套（1）内壁上，升降气缸（21）另一端与升降环（22）相连，升降环（22）上沿周向均匀设置有摆动臂（23），摆动臂（23）位于摆动孔（4）内，摆动臂（23）通过铰接与辅助摆臂（24）相连；辅助摆臂（24）铰接在支撑架（252）上，支撑架（252）上设置有行走机构（25）；

所述清理装置（3）包括旋转电机 (31）、转套(32）、螺纹电机（33）、螺纹盘 (34）、伸缩块(35）和清洁机构(36）；所述旋转电机 (31）安装在保护套（1）后端的外壁上；旋转电机 (31）与转套(32）相连，转套(32）内壁上安装有螺纹电机 (33 ），螺纹电机 (33）上安装有螺纹盘（34），螺纹盘（34）上通过螺纹啮合的方式均匀设置有伸缩块(35），伸缩块(35）与清洁机构(36）相连；

所述转套(32）左右两侧对称设置有伸缩孔(6）；

所述清洁机构(36）包括清洁板(361）、转换气缸(362）、跷跷板(363）、驱动块 (364）、除锈头 (365）、破碎刀(366）、刮板(367）和遮挡块(368）;所述清洁板(361）位于伸缩孔(6）内，清洁板(361）与伸缩块(35）相连，清洁板(361）内开设有清洁空腔，转换气缸(362）安装在清洁板(361）内壁上，转换气缸(362）通过铰接方式与跷跷板(363）相连，跷跷板(363）通过轴承安装在清洁板(361）内壁上，跷跷板(363）上对称设置有驱动块 (364）;所述清洁板(361）上开设有除锈孔，清洁板(361）上开设有破碎孔，除锈孔内通过弹簧杆安装有除锈头(365），破碎孔内通过弹簧杆安装有破碎刀(366），清洁板(361）外壁上对称设置有刮板(367），清洁板(361）上开设有滑动槽，滑动槽内通过弹簧设置有遮挡块（368），驱动块(364）位于遮挡块（368）的两侧且贴靠在遮挡块（368）的表面；

所述除锈头 (365）包括除锈支架（3651）、弹力杆（3652）、除锈支链、除锈旋转辊（3653）与挤压块（3654）；所述的弹力杆（3652）安装在弹簧杆上，所述弹力杆（3652）呈T型结构，除锈支架（3651）上开设有配合弹力杆（3652）活动的圆孔，弹力杆（3652）活动穿过圆孔，且弹力杆（3652）上对称设置有挤压块（3654）、除锈支架（3651）的内壁之间通过轴承安装有除锈旋转辊（3653），除锈旋转辊（3653）为空心结构，除锈旋转辊（3653）上沿其周向均匀设置有除锈支链；

所述除锈支链包括除锈联动杆（3655）、除锈支撑杆（3656）、除锈支撑板（3657）与除锈打磨块（3658），所述除锈旋转辊（3653）的两侧均沿其周向设置有活动槽，活动槽内通过弹簧滑动设置有除锈联动杆（3655），且位于同一平面内的两个除锈联动杆（3655）之间相互抵靠，除锈旋转辊（3653）上设置有调节孔，调节孔内设置有除锈支撑杆（3656），除锈支撑杆（3656）之间连接有除锈支撑板（3657），除锈支撑板（3657）上设置有除锈打磨块（3658）。

2.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述辅助摆臂（24）包括固定杆（241）、转动杆（242）、前端支撑杆（243）、后端支撑杆（244）；所述固定杆（241）沿周向均匀设置在保护套（1）外壁上，固定杆（241）与前端支撑杆（243）铰接相连；前端支撑杆（243）与行走机构（25）铰接相连；所述转动杆（242）沿周向均匀铰接在保护套（1）外壁上，转动杆（242）与后端支撑杆（244）铰接相连；后端支撑杆（244）铰接在摆动臂（23）上，后端支撑杆（244）与行走机构（25）铰接相连。