[发明专利]不规则物体阴影检测方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种不规则物体阴影检测方法及装置，方法包括：在数据预处理阶段，根据货物检测图片解析图片生成点云数据；给定一个大小为3的核对阴影数据进行膨胀、腐蚀操作，通过边缘检测，检测出相应视场的轮廓，并对相应的轮廓信息进行识别检测，形成墙面、地面密度图；通过对地面、墙面、阴影密度图进行均值插值、阈值过滤，得到前景为阴影，背景为货物的点阵图，最后对数据点反向设置，得到前景为货物、背景为阴影的阴影密度图；通过对阴影部分数据进行清洗，得到相应的真实货物轮廓；本申请能够较好的实现阴影边缘检测，同时解决阴影检测的问题和实际货物轮廓检测的准确性。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，具体涉及一种不规则物体阴影检测方法及装置。

背景技术

运用TOF检测货物轮廓信息时,货物边沿通常会产生畸变，货物遮挡留下阴影，严重影响图像处理的后期工作，因此必须先对图像阴影进行去除。根据阈值对点云数据处理，其结果直接影响点云计算。阴影种类繁多，有基于几何特性的，有基于阴影形成原因的，目前没有一种通用的阴影去除方法。已有技术的检测方法都存在局限性，需要满足一定的假设条件，如场景中仅有一个光源，阴影位于相对平坦的区域。

发明内容

针对现有技术中的问题，本申请提供一种不规则物体阴影检测方法及装置，能够较好的实现阴影边缘检测，同时解决阴影检测的问题和实际货物轮廓检测的准确性。

为了解决上述问题中的至少一个，本申请提供以下技术方案：

第一方面，本申请提供一种不规则物体阴影检测方法，包括：

在数据预处理阶段，根据货物检测图片解析图片生成点云数据；

给定一个大小为3的核对阴影数据进行膨胀、腐蚀操作，通过边缘检测，检测出相应视场的轮廓，并对相应的轮廓信息进行识别检测，形成墙面、地面密度图；

通过对地面、墙面、阴影密度图进行均值插值、阈值过滤，得到前景为阴影，背景为货物的点阵图，最后对数据点反向设置，得到前景为货物、背景为阴影的阴影密度图；

通过对阴影部分数据进行清洗，得到相应的真实货物轮廓。

进一步地，所述在数据预处理阶段，根据货物检测图片解析图片生成点云数据，包括：

对缺失数据过滤、补偿、做数据变换，分割墙面和地面，并计算视场区域和货物检测区域、以及阴影区域的检测，采用腐蚀、膨胀操作对边缘信息过滤。

第二方面，本申请提供一种不规则物体阴影检测装置，包括：

数据准备模块，用于在数据预处理阶段，根据货物检测图片解析图片生成点云数据；

阴影检测模块，用于给定一个大小为3的核对阴影数据进行膨胀、腐蚀操作，通过边缘检测，检测出相应视场的轮廓，并对相应的轮廓信息进行识别检测，形成墙面、地面密度图；

背景切割模块，用于通过对地面、墙面、阴影密度图进行均值插值、阈值过滤，得到前景为阴影，背景为货物的点阵图，最后对数据点反向设置，得到前景为货物、背景为阴影的阴影密度图；

阴影密度图清洗模块，用于通过对阴影部分数据进行清洗，得到相应的真实货物轮廓。

进一步地，所述数据准备模块包括：

数据预处理单元，用于对缺失数据过滤、补偿、做数据变换，分割墙面和地面，并计算视场区域和货物检测区域、以及阴影区域的检测，采用腐蚀、膨胀操作对边缘信息过滤。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的不规则物体阴影检测方法的步骤。