[发明专利]不规则物体阴影检测方法及装置

权利要求书

1.一种不规则物体阴影检测方法，其特征在于，所述方法包括：

在数据预处理阶段，根据货物检测图片解析图片生成点云数据；

给定一个大小为3的核对阴影数据进行膨胀、腐蚀操作，通过边缘检测，检测出相应视场的轮廓，并对相应的轮廓信息进行识别检测，形成墙面、地面密度图；

通过对地面、墙面、阴影密度图进行均值插值、阈值过滤，得到前景为阴影，背景为货物的点阵图，最后对数据点反向设置，得到前景为货物、背景为阴影的阴影密度图；

通过对阴影部分数据进行清洗，得到相应的真实货物轮廓。

2.根据权利要求1所述的不规则物体阴影检测方法，其特征在于，所述在数据预处理阶段，根据货物检测图片解析图片生成点云数据，包括：

对缺失数据过滤、补偿、做数据变换，分割墙面和地面，并计算视场区域和货物检测区域、以及阴影区域的检测，采用腐蚀、膨胀操作对边缘信息过滤。

3.一种不规则物体阴影检测装置，其特征在于，包括：

数据准备模块，用于在数据预处理阶段，根据货物检测图片解析图片生成点云数据；

阴影检测模块，用于给定一个大小为3的核对阴影数据进行膨胀、腐蚀操作，通过边缘检测，检测出相应视场的轮廓，并对相应的轮廓信息进行识别检测，形成墙面、地面密度图；

背景切割模块，用于通过对地面、墙面、阴影密度图进行均值插值、阈值过滤，得到前景为阴影，背景为货物的点阵图，最后对数据点反向设置，得到前景为货物、背景为阴影的阴影密度图；

阴影密度图清洗模块，用于通过对阴影部分数据进行清洗，得到相应的真实货物轮廓。

4.根据权利要求3所述的不规则物体阴影检测装置，其特征在于，所述数据准备模块包括：

数据预处理单元，用于对缺失数据过滤、补偿、做数据变换，分割墙面和地面，并计算视场区域和货物检测区域、以及阴影区域的检测，采用腐蚀、膨胀操作对边缘信息过滤。

5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至2任一项所述的不规则物体阴影检测方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至2任一项所述的不规则物体阴影检测方法的步骤。