[发明专利]一种用于搬运药盒的夹持执行终端以及夹持机械手

说明书

本发明公开一种用于搬运药盒的夹持执行终端以及夹持机械手，该夹持执行终端包括夹持机构和提升机构，所述夹持机构包括两个在药盒排列的方向上对药盒进行夹持的夹持件，两个夹持件相对地铰接在机架上；以铰接中心为界，所述夹持件的两端分别设有夹持部和受力部，所述铰接中心垂直于药盒排列的方向；在自然状态下，所述受力部在自身重力的作用下转动至夹持机架下方的抓取区域中；在工作状态下，药盒促使抓取区域中的受力部往上转动，所述夹持部往下转动并夹持在位于端部的药盒上；所述提升机构包括提升件和用于驱动提升件卡入药盒的结构缺口的提升驱动机构。本发明能够自动对多个折叠的药盒进行抓取以及搬运，替代人工操作，有利于提高工作效率。

技术领域

本发明涉及药盒搬运装置，具体涉及一种用于搬运药盒的夹持执行终端以及夹持机械手。

背景技术

现有药品的外包装大部分都采用纸质的包装盒，包装盒上印刷有对应药物的各种信息。在包装盒的生产中，包装盒在成品后通常为折叠的状态，只有在包装过程中，才将包装盒打开为立体形状，这样可以减小占用的空间，以便大批量进行存放和搬运。

在现有的药盒生产中，需要通过人工对折叠状态下的药盒进行搬运以及装箱，浪费人力，且工作效率有待提高。

发明内容

本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种用于搬运药盒的夹持执行终端，该夹持执行终端能够自动对多个折叠的药盒进行抓取，替代人工操作，有利于提高工作效率。

本发明的另一个目的在于提供一种用于搬运药盒的夹持机械手。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种用于搬运药盒的夹持执行终端，包括夹持机架、夹持机构和提升机构，所述夹持机构包括两个在药盒排列的方向上对药盒进行夹持的夹持件，两个夹持件相对地铰接在夹持机架上；所述夹持件的两端分别设有夹持部和受力部，所述夹持部和受力部分别位于夹持件的铰接中心的两侧，所述夹持件的铰接中心垂直于药盒排列的方向；

在自然状态下，所述受力部在自身重力的作用下转动至夹持机架下方的抓取区域中；在工作状态下，药盒促使抓取区域中的受力部往上转动，所述夹持部往下转动并夹持在位于端部的药盒上；

所述药盒的底部和顶部由一个主构面和两个辅助面构成，两个辅助面位于主构面的两侧，折叠状态下的药盒的主构面与其中一个辅助面之间设有结构缺口；

所述提升机构包括提升件和用于驱动提升件卡入所述结构缺口的提升驱动机构，所述提升件的延伸方向与药盒排列的方向平行。

上述用于搬运药盒的夹持执行终端的工作原理是：

本夹持执行终端设置在机械手的末端关节上，工作时，机械手根据相应的指令驱动夹持执行终端在不同的空间位置进行平移。折叠状态下的药盒依次在同一个水平面上进行排列，使得药盒的底部和顶部水平朝向，当排列的药盒达到一定数量时，即开展搬运工作。

机械手驱动夹持执行终端靠近药盒，使得夹持机架从药盒的正上方往下靠近药盒。由于在自然状态下，夹持件的受力部在自身重力的作用下转动至夹持机架下方的抓取区域中，所以随着夹持机架往下移动时，排列的药盒会先与受力部接触，继而往上顶起受力部，使得受力部绕着铰接中心往上转动，与此同时，夹持部往下转动并夹持在位于端部的药盒上，两个夹持件在药盒排列的方向上对药盒进行夹抱。

此时，药盒的底部或顶部的结构缺口正对着提升件，在提升驱动机构的驱动下，提升件卡入药盒的结构缺口中，对药盒进行竖向的限位（相当于在竖向方向将药盒卡住），防止药盒往下掉落，从而完成药盒的抓取工作，再在机械手的驱动下，夹持执行终端将多个水平直线排列的药盒搬离原先停留的位置，转移至下一个位置上，从而完成药盒的搬运工作。