[发明专利]一种用于搬运药盒的夹持执行终端以及夹持机械手

权利要求书

1.一种用于搬运药盒的夹持执行终端，其特征在于，包括夹持机架、夹持机构和提升机构，所述夹持机构包括两个在药盒排列的方向上对药盒进行夹持的夹持件，两个夹持件相对地铰接在夹持机架上；所述夹持件的两端分别设有夹持部和受力部，所述夹持部和受力部分别位于夹持件的铰接中心的两侧，所述夹持件的铰接中心垂直于药盒排列的方向；

在自然状态下，所述受力部在自身重力的作用下转动至夹持机架下方的抓取区域中；在工作状态下，药盒促使抓取区域中的受力部往上转动，所述夹持部往下转动并夹持在位于端部的药盒上；

所述提升机构包括提升件和用于驱动提升件卡入药盒的结构缺口的提升驱动机构，所述提升件的延伸方向与药盒排列的方向平行。

2.根据权利要求1所述的用于搬运药盒的夹持执行终端，其特征在于，所述夹持机构还包括用于对受力部进行限位的限位结构，该限位结构包括限位块，所述限位块固定设置在受力部的旋转侧面上。

3.根据权利要求1所述的用于搬运药盒的夹持执行终端，其特征在于，所述提升驱动机构包括提升驱动气缸，所述提升驱动气缸的缸体固定在夹持机架上，伸缩杆与所述提升件固定连接。

4.根据权利要求3所述的用于搬运药盒的夹持执行终端，其特征在于，所述提升件的横截面呈“L”形。

5.根据权利要求1所述的用于搬运药盒的夹持执行终端，其特征在于，所述提升件与夹持机架之间设有导向结构，该导向结构包括导向柱和导向孔，所述导向孔开设在夹持机架上；

所述导向柱的一端固定连接在提升件上，另一端延伸至导向孔中。

6.根据权利要求5所述的用于搬运药盒的夹持执行终端，其特征在于，所述夹持件的铰接中心与导向柱的圆心共线；所述夹持件铰接在导向柱上。

7.根据权利要求5所述的用于搬运药盒的夹持执行终端，其特征在于，所述导向结构设有两组，对称设置在夹持机架上。

8.一种用于搬运药盒的夹持机械手，其特征在于，包括机械手本体和权利要求1-7任一项所述的夹持执行终端，所述夹持执行终端设置在机械手本体的末端关节上。