[发明专利]双缸同步控制方法及其气动回路系统

说明书

本发明提供了一种双缸同步控制方法及其气动回路系统，属于双缸同步传送技术领域，双缸同步控制方法包括如下步骤：当需要向第一方向移动目标物时：使所述第一气缸的无杆腔和所述第二气缸的有杆腔分别处于排气状态，使所述第一气缸的有杆腔处于进气状态，使所述第二气缸的无杆腔处于自由通气状态；使所述第一气缸有杆腔的进气速率V_有进1≥所述第二气缸有杆腔的排气速率V_有排2；当需要向第二方向移动目标物时：使所述第一气缸的有杆腔和所述第二气缸的无杆腔分别处于排气状态，使所述第二气缸的有杆腔处于进气状态，使所述第一气缸的无杆腔处于自由通气状态；使所述第二气缸有杆腔的进气速率V_有进2≥所述第一气缸有杆腔的排气速率V_有排1。

技术领域

本发明属于双缸同步传送技术领域，更具体地说，是涉及一种双缸同步控制方法及其气动回路系统。

背景技术

目前，关于双缸同步气动系统，其典型应用回路主要有：⑴使用机械连接(如采用刚性零件)使各执行机构同步动作，这种机械强制同步最大的优点是同步可靠，但其缺点是两个同步运行的气缸会受到另一个气缸影响，工作时会产生较大的机械作用力，致使气缸拉伤；⑵使流入和流出执行机构的流量保持一定，这种同步回路的同步精度较差，易受负载变化的影响；⑶测量执行机构的实际运动速度，并对流入和流出执行机构的流量进行连续控制，这种同步回路包括开环同步控制方法和闭环同步控制方法，其中闭环同步控制方法控制精度更高，但成本高、经济性差。

现有细钢丝绳连接的双气缸结构，固定于细钢丝绳上的轻小物料在依靠双气缸传送过程中，常因双缸动作不同步造成中间钢丝绳无法绷直呈下垂自由状，不利于细钢丝绳上轻小物料的传送以及到达指定工位后的平缓下落。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双缸同步控制方法及其气动回路系统，旨在解决现有细钢丝绳连接的双气缸结构在对钢丝绳上的轻小物料传送时，钢丝绳无法绷直，进而无法保证轻小物料传送位置的准确性的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种双缸同步控制方法，基于钢丝绳连接的双气缸结构实现，所述钢丝绳连接的双气缸结构包括沿预设路径顺次设置的第一气缸、钢丝绳以及第二气缸，钢丝绳的一端与第一气缸的活塞杆固接，另一端与第二气缸的活塞杆固接，所述钢丝绳用于承载目标物；

包括如下步骤：

当需要向第一方向移动目标物时：

使所述第一气缸的无杆腔和所述第二气缸的有杆腔分别处于排气状态，使所述第一气缸的有杆腔处于进气状态，使所述第二气缸的无杆腔处于自由通气状态；

使所述第一气缸有杆腔的进气速率V_有进1≥所述第二气缸有杆腔的排气速率V_有排2；

当需要向第二方向移动目标物时：

使所述第一气缸的有杆腔和所述第二气缸的无杆腔分别处于排气状态，使所述第二气缸的有杆腔处于进气状态，使所述第一气缸的无杆腔处于自由通气状态；

使所述第二气缸有杆腔的进气速率V_有进2≥所述第一气缸有杆腔的排气速率V_有排1。

作为本申请另一实施例，还包括下放目标物的步骤，当需要下放目标物时：

使所述第一气缸的无杆腔和所述第一气缸的有杆腔停止进气与排气，使所述第二气缸的无杆腔处于进气状态，使所述第二气缸的有杆腔处于自由通气状态；

使所述第二气缸的无杆腔以预设进气速率进气。