[发明专利]巡检机器人及轨距检测方法

说明书

本申请提供一种巡检机器人及轨距检测方法，巡检机器人包括传感装置和行走机构，传感装置安装于行走机构上传感装置用于获得传感装置距离第一导轨的第一距离和传感装置距离第二导轨的第二距离；以根据第一距离、第二距离和传感装置的安装参数得到轨道的轨距，根据测量得到的传感装置到导轨的距离和传感装置的安装参数，可以准确测量轨距。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人及轨距检测方法。

背景技术

巡检机器人可用执行于各种场所的巡检任务，例如：巡检机器人可以应用于电力、农业、化工等行业。其中，巡检机器人又包括轨道式巡检机器人。

轨道式巡检机器人是指沿着铺设轨道行走的巡检机器人，轨道式巡检机器人又设有车体和安装在车体上的检测设备。车体作为巡检机器人的主体结构，实现机器人行走控制。检测设备用于根据具体巡检任务采集各种检测数据。在巡检机器人行走过程中，需要实时检测轨道轨距，以及时调整机器人的行走方向。现有轨距检测方法主要是采用检测间接测量方式，通过检测巡检机器人两个端点之间的距离，并将两个端点之间距离作为轨距，进而根据轨距控制轨道式巡检机器人的行走。

然而，现有根据机器人两个端点之间距离所得到轨距不准确，进而影响轨道式巡检机器人的行走控制精度。

发明内容

本申请实施例提供巡检机器人及轨距检测方法，旨在解决现有技术上述问题。

第一方面，本申请提供一种巡检机器人，包括：行走机构和传感装置；

其中，传感装置安装于行走机构上，行走机构在轨道上行走，轨道包括第一导轨和第二导轨；

传感装置用于获得传感装置距离第一导轨的第一距离和传感装置距离第二导轨的第二距离；以根据第一距离、第二距离和传感装置的安装参数得到轨道的轨距。

可选地，传感装置包括第一传感器和第二传感器；

第一传感器用于检测第一传感器距离第一导轨的距离，第二传感器用于检测第二传感器距离第二导轨的距离。

可选地，第一传感器和第二传感器安装于同一水平面。

可选地，第一传感器和第二传感器位于轨道所在水平面。

在上述实施例中，通过将第一传感器和第二传感器安装于同一水平面，或者位于轨道所在水平面，可以减少根据第一距离、第二距离以及安装参数计算得到轨距的复杂度。

可选地，行走机构包括前行走架、后行走架和连接轴；

前行走架位于轨道上，第一传感器和第二传感器安装于前行走架上；

后行走架位于轨道上，连接轴用于连接前行走架和后行走架。

可选地，传感装置还包括第三传感器和第四传感器；

第三传感器和第四传感器均位于后行走架上，第三传感器用于检测第三传感器到第一导轨的距离；第四传感器用于检测第四传感器到第二导轨的距离。

可选地，第三传感器和第一传感器相对连接轴的中心对称布置；

第四传感器和第二传感器相对连接轴的中心对称布置。

可选地，传感装置还包括控制器；

控制器用于在第一距离和第三距离不相等时，控制前行走架沿连接轴转动，直至第一距离和第三距离相等。

可选地，安装参数包括第一传感器和第二传感器之间的安装距离；

控制器用于在第一距离和第三距离相等时，将安装距离、第一距离和第二距离叠加，计算得到轨距。