[发明专利]巡检机器人及轨距检测方法

权利要求书

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：行走机构和传感装置；

其中，所述传感装置安装于所述行走机构上，所述行走机构在轨道上行走，所述轨道包括第一导轨和第二导轨；

所述传感装置用于获得所述传感装置到所述第一导轨的第一距离和所述传感装置到所述第二导轨的第二距离；以根据所述第一距离、所述第二距离和所述传感装置的安装参数得到所述轨道的轨距。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述传感装置包括第一传感器和第二传感器；

所述第一传感器用于检测所述第一传感器到所述第一导轨的所述第一距离，所述第二传感器用于检测所述第二传感器到所述第二导轨的所述第二距离。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器安装于同一水平面。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器位于所述轨道所在水平面。

5.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述行走机构包括前行走架、后行走架和连接轴；

所述前行走架位于所述轨道上，所述第一传感器和所述第二传感器安装于所述前行走架上；

所述后行走架位于所述轨道上，所述连接轴用于连接所述前行走架和所述后行走架。

6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述传感装置还包括第三传感器和第四传感器；

所述第三传感器和所述第四传感器均位于所述后行走架上，所述第三传感器用于检测所述第三传感器到所述第一导轨的第三距离，

所述第四传感器用于检测所述第四传感器到所述第二导轨的第四距离。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述第三传感器和所述第一传感器相对所述连接轴的中心对称布置；

所述第四传感器和所述第二传感器相对所述连接轴的中心对称布置。

8.根据权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于，所述传感装置还包括控制器；

控制器用于在所述第一距离和所述第三距离不相等时，控制所述前行走架沿所述连接轴转动，直至所述第一距离和所述第三距离相等。

9.根据权利要求8所述的巡检机器人，其特征在于，所述安装参数包括所述第一传感器和所述第二传感器之间的安装距离；

控制器用于在所述第一距离和所述第三距离相等时，将所述安装距离、所述第一距离和所述第二距离叠加，计算得到所述轨距。

10.根据权利要求9所述的巡检机器人，其特征在于，所述控制器还用于根据所述第一距离至所述第四距离、以及所述轨距，生成控制指令，以控制前行走架的行走方向。

11.根据权利要求6至10中任意一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器均为激光传感器；所述第三传感器和所述第四传感器也均为激光传感器。

12.一种轨距测量方法，其特征在于，包括：

获取传感装置到第一导轨的第一距离和所述传感装置到第二导轨的第二距离，其中，巡检机器人包括行走机构和所述传感装置，所述传感装置安装于所述行走机构上；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述传感装置的安装参数得到轨道的轨距。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述获取传感装置到第一导轨的第一距离和传感装置到第二导轨的第二距离具体包括：

获取第一传感器到所述第一导轨的第一距离和第三传感器到所述第一导轨的第三距离；

当所述第一距离和所述第三距离相等时，获取第二传感器到所述第二导轨的所述第二距离。