[发明专利]一种击打式松果采摘机器人

说明书

一种击打式松果采摘机器人，涉及一种农业机械，本发明为解决现有技术中由于松果果实生长区域较高，人工采摘不便，以及由于松果果柄木质化程度高，果实分离力大，松树枝条韧性强等问题，导致松果采摘过程中出现采摘失败的问题，本发明中主体箱固接在底座上，中控机构设置在主体箱内，回转机构设置在主体箱中，且回转机构的转动输出端穿过主体箱的顶壁并设置在主体箱外部，回转机构的转动输出端与主体箱转动连接，俯仰机构的一端安装在回转机构的转动输出端上，调平机构安装在俯仰机构的另一端上，击打机构安装在调平机构上，回转机构、俯仰机构、调平机构和击打机构均与中控机构电连接，本发明主要用于对松果进行采摘。

技术领域

本发明涉及一种农业机械，具体是一种击打式松果采摘机器人。

背景技术

松果是一种成簇生长的林木球果，成熟后具有极高的药用价值和营养价值。现有的松 果采摘主要依赖人工，存在危险系数高、劳动强度大、采摘效率低等问题已不能满足行业 发展的需要；

松树树高15-20米，冠幅2-5m，松果生长在松树树梢位置，由于松果果柄木质化程度高，果实分离力大，松树枝条韧性强等问题，导致松果采摘过程中出现采摘失败的情况；

因此，提出了一种松果采摘机器人以解决上述的问题，以便提高松果的采摘效率和采 摘设备的机械化自动化水平。

发明内容

本发明为解决现有技术中由于松果果实生长区域较高，人工采摘不便，以及由于松果 果柄木质化程度高，果实分离力大，松树枝条韧性强等问题，导致松果采摘过程中出现采 摘失败的问题，进而提出了一种击打式松果采摘机器人；

一种击打式松果采摘机器人，所述采摘机器人包括底座、主体箱、中控机构、回转机 构、俯仰机构、调平机构和击打机构；

主体箱固接在底座上，中控机构设置在主体箱内，回转机构设置在主体箱中，且回转机构的转动输出端穿过主体箱的顶壁并设置在主体箱外部，回转机构的转动输出端与主体箱转动连接，俯仰机构的一端安装在回转机构的转动输出端上，调平机构安装在俯仰机构的另一端上，击打机构安装在调平机构上，且击打机构通过调平机构与俯仰机构铰接，回转机构、俯仰机构、调平机构和击打机构均与中控机构电连接；

进一步地，所述回转机构包括涡轮蜗杆组件、涡轮轴和法兰片，所述涡轮蜗杆组件设 置在主体箱中，主体箱的一侧设有伺服电机，伺服电机的壳体与主体箱的外侧壁固定连接， 伺服电机的输出轴穿过主体箱的侧壁并通过联轴器与涡轮蜗杆组件中蜗杆的一端相连，涡 轮蜗杆组件中蜗杆的另一端设置在一号转动座中，且蜗杆的另一端与一号转动座转动连 接，一号转动座壳体与主体箱中与伺服电机相对的内侧壁固定连接，涡轮蜗杆组件中的涡 轮与蜗杆齿啮合设置，涡轮套装在涡轮轴上，涡轮轴的一端设置在二号转动座中，且涡轮 轴的一端与二号转动座转动连接，二号转动座的壳体与主体箱底部固定连接，涡轮轴的另 一端依次穿过主体箱的顶壁和固接在主体箱上方的法兰片并设置在法兰片外，涡轮轴与主 体箱的顶壁和法兰片均为转动连接；

进一步地，所述俯仰机构包括支撑组件、大臂组件、平衡连杆、第一电机组件、第一锥齿轮组件、小臂、第三电机组件和定位块；

支撑组件设置在主体箱的上方，且支撑组件与涡轮轴的另一端固定连接，大臂组件包 括一号侧臂和二号侧臂，一号侧臂和二号侧臂相对设置在支撑组件的两侧，且每个侧臂的 一端与支撑组件上部铰接，两个侧臂之间设有平衡连杆，平衡连杆的每一端与一个侧臂固 定连接，小臂设置在两个侧臂之间，且小臂通过固定轴与每个侧臂转动连接，第一电机组 件和第一锥齿轮组件设置在一号侧臂的外侧，第一电机组件的壳体固接在一号侧臂上，第 一电机组件的输出轴插装在第一锥齿轮组件中主动齿轮上，第一锥齿轮组件中主动齿轮和 从动齿轮齿啮合设置，从动齿轮套装在小臂中固定轴的一端上，第三电机组件和定位块设 置在二号侧壁的外侧，定位块扣装在小臂中固定轴的另一端上，第三电机组件的壳体穿过 二号侧臂并设置在支撑组件上部的连通圆柱内，第三电机组件的输出轴与一号侧臂固定连 接；