[发明专利]一种击打式松果采摘机器人

权利要求书

1.一种击打式松果采摘机器人，其特征在于，所述采摘机器人包括底座(1)、主体箱(2)、中控机构(3)、回转机构(4)、俯仰机构(5)、调平机构(6)和击打机构(7)；

主体箱(2)固接在底座(1)上，中控机构(3)设置在主体箱(2)内，回转机构(4)设置在主体箱(2)中，且回转机构(4)的转动输出端穿过主体箱(2)的顶壁并设置在主体箱(2)外部，回转机构(4)的转动输出端与主体箱(2)转动连接，俯仰机构(5)的一端安装在回转机构(4)的转动输出端上，调平机构(6)安装在俯仰机构(5)的另一端上，击打机构(7)安装在调平机构(6)上，且击打机构(7)通过调平机构(6)与俯仰机构(5)铰接，回转机构(4)、俯仰机构(5)、调平机构(6)和击打机构(7)均与中控机构(3)电连接。

2.根据权利要求1中所述的一种击打式松果采摘机器人，其特征在于：所述回转机构(4)包括涡轮蜗杆组件(9)、涡轮轴(10)和法兰片(11)，所述涡轮蜗杆组件(9)设置在主体箱(2)中，主体箱(2)的一侧设有伺服电机(8)，伺服电机(8)的壳体与主体箱(2)的外侧壁固定连接，伺服电机(8)的输出轴穿过主体箱(2)的侧壁并通过联轴器与涡轮蜗杆组件(9)中蜗杆的一端相连，涡轮蜗杆组件(9)中蜗杆的另一端设置在一号转动座中，且蜗杆的另一端与一号转动座转动连接，一号转动座壳体与主体箱(2)中与伺服电机(8)相对的内侧壁固定连接，涡轮蜗杆组件(9)中的涡轮与蜗杆齿啮合设置，涡轮套装在涡轮轴(10)上，涡轮轴(10)的一端设置在二号转动座中，且涡轮轴(10)的一端与二号转动座转动连接，二号转动座的壳体与主体箱(2)底部固定连接，涡轮轴(10)的另一端依次穿过主体箱(2)的顶壁和固接在主体箱(2)上方的法兰片(11)并设置在法兰片(11)外，涡轮轴(10)与主体箱(2)的顶壁和法兰片(11)均为转动连接。

3.根据权利要求2中所述的一种击打式松果采摘机器人，其特征在于：所述俯仰机构(5)包括支撑组件(12)、大臂组件(13)、平衡连杆(14)、第一电机组件(15)、第一锥齿轮组件(16)、小臂(17)、第三电机组件(21)和定位块(22)；

支撑组件(12)设置在主体箱(2)的上方，且支撑组件(12)与涡轮轴(10)的另一端固定连接，大臂组件(13)包括一号侧臂和二号侧臂，一号侧臂和二号侧臂相对设置在支撑组件(12)的两侧，且每个侧臂的一端与支撑组件(12)上部铰接，两个侧臂之间设有平衡连杆(14)，平衡连杆(14)的每一端与一个侧臂固定连接，小臂(17)设置在两个侧臂之间，且小臂(17)通过固定轴与每个侧臂转动连接，第一电机组件(15)和第一锥齿轮组件(16)设置在一号侧臂的外侧，第一电机组件(15)的壳体固接在一号侧臂上，第一电机组件(15)的输出轴插装在第一锥齿轮组件(16)中主动齿轮上，第一锥齿轮组件(16)中主动齿轮和从动齿轮齿啮合设置，从动齿轮套装在小臂(17)中固定轴的一端上，第三电机组件(21)和定位块(22)设置在二号侧壁的外侧，定位块(22)扣装在小臂(17)中固定轴的另一端上，第三电机组件(21)的壳体穿过二号侧臂并设置在支撑组件(12)上部的连通圆柱内，第三电机组件(21)的输出轴与一号侧臂固定连接。