[发明专利]一种晶圆清洗设备中的工艺调度方法、装置

权利要求书

1.一种晶圆清洗设备中的工艺调度方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

生成可行移动集合，其中，所述可行移动集合包括当前所述晶圆清洗设备中每一个机械手的所有可行移动；

基于所述可行移动集合，生成多个移动分支，构成第一分支集合，其中，所述移动分支包括：多个所述可行移动，所述移动分支中每一个可行移动所属的机械手不同；

采用预设的第一排序方式对所述第一分支集合中的所有移动分支进行排序，得到经过排序的第一分支集合，其中，所述第一排序方式包括：按照与移动分支相关的物料的恢复时间以由小至大的顺序进行排序或按照与移动分支相关的物料的安全驻留时长以由小至大的顺序进行排序；

依次访问所述经过排序的第一分支集合中的每一个移动分支，查找满足预设的可执行条件的移动分支，所述可执行条件包括：执行移动分支之后所述晶圆清洗设备不处于死锁状态和执行移动分支之后处于危险工艺槽中的物料不处于过泡状态；

在查找到满足所述可执行条件的移动分支时，停止访问其他移动分支，判断执行该移动分支后，所述晶圆清洗设备中的全部物料是否均处于安全位置，若否，则存储该移动分支，虚拟执行该移动分支后返回所述生成可行移动集合的步骤，若是，则存储该移动分支，按存储次序将该移动分支和已存储的移动分支组成调度移动序列，并输出所述调度移动序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在查找不到满足所述可执行条件的移动分支时，将所述可行移动集合中的每一个可行移动分别作为一个独立移动分支，构成第二分支集合；

采用所述第一排序方式和/或预设的第二排序方式对所述第二分支集合中的所有独立移动分支进行排序，得到经过排序的第二分支集合，其中，所述第二排序方式包括：相关物料离开所述晶圆清洗设备的独立移动分支优先于相关物料进入所述晶圆清洗设备的独立移动分支；

依次访问所述经过排序的第二分支集合中的每一个独立移动分支，查找满足所述可执行条件的独立移动分支；

在查找到满足所述可执行条件的独立移动分支时，停止访问其他独立移动分支，判断执行该独立移动分支后，所述晶圆清洗设备中的全部物料是否均处于安全位置，若否，则存储该独立移动分支，虚拟执行该独立移动分支后返回所述生成可行移动集合的步骤，若是，则存储该独立移动分支，按存储次序将该独立移动分支和已存储的移动分支和/或已存储的独立移动分支组成调度移动序列，并输出所述调度移动序列。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述可行移动集合，生成多个移动分支，构成第一分支集合，包括：

从所述可行移动集合中查找出多个所述机械手各自的可行移动子集合，其中，多个所述机械手包括晶片传输机械手、晶片抓取机械手和片盒机械手，一机械手的可行移动子集合包括：所述可行移动集合中的所有属于该机械手的可行移动；

对来自不同可行移动子集合的可行移动进行排列组合，生成所述多个移动分支，构成所述第一分支集合，其中，所述移动分支中的每一个可行移动各自属于一个可行移动子集合，每一个可行移动属于的可行移动子集合不同。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述可行移动集合，生成多个移动分支，构成第一分支集合，还包括：

判断所述第一分支集合是否包括问题分支，其中，所述问题分支为包括存在冲突的两个可行移动的移动分支；

若否，将待插入可行移动集合分别插入到所述第一分支集合中的每一个移动分支中，所述待插入可行移动集合包括：每一个双槽机械手各自的与所述晶片传输机械手的任意一个可行移动不冲突的可行移动；

若是，将所述问题分支中存在冲突的两个可行移动分别作为一个独立分支；对于每一个所述独立分支，将所述问题分支中的除了存在冲突的两个可行移动之外的其他可行移动插入到所述独立分支中，得到两个新的移动分支；将所述待插入可行移动集合分别插入所述第一分支集合中的每一个移动分支中。