[发明专利]一种室内自定位的实现方法、智能移动设备和存储介质

权利要求书

1.一种室内自定位的实现方法，其特征在于，包括步骤：

在自身所在位置搜索WIFI信号获取WIFI扫描数据；

根据WIFI指纹特征库筛选出与所述WIFI扫描数据匹配的候选特征点，并扫描获取自身所在位置周围的环境感测数据；

从WIFI指纹特征库查找出与候选特征点对应的目标楼层地图名称，然后根据目标楼层地图名称调取对应的目标楼层环境地图，从目标楼层环境地图中获取预设特征；

根据所述候选特征点分别与所述环境感测数据进行匹配得到对应的相似度，包括：提取环境感测数据中的环境特征；将环境特征分别与各候选特征点所对应预设特征进行匹配获取对应的相似度，其中，预设特征包括结构特征和颜色特征；

根据相似度最大的候选特征点对应的楼层地图名称和采样位置确定自身的定位结果。

2.根据权利要求1所述的室内自定位的实现方法，其特征在于，所述在自身所在位置搜索WIFI信号获取WIFI扫描数据之前包括步骤：

在不同的采样位置点处采集不同朝向的WIFI位置指纹点，并建立WIFI指纹特征库；所述WIFI位置指纹点包括采样位置以及指纹特征之间的对应关系，指纹特征包括环境采集数据、楼层地图名称、MAC地址列表和信号强度列表。

3.根据权利要求1所述的室内自定位的实现方法，其特征在于，所述根据WIFI指纹特征库筛选出与所述WIFI扫描数据匹配的候选特征点，并扫描获取自身所在位置周围的环境感测数据包括步骤：

根据所述WIFI扫描数据获取智能移动设备在当前时刻所连接WIFI信号源的扫描信号强度和扫描MAC地址；

根据所述扫描信号强度和扫描MAC地址与所述WIFI指纹特征库匹配，筛选出若干个候选特征点；

通过环境感测传感器扫描自身当前所处周围环境，采集获取所述环境感测数据；所述环境感测数据包括视觉观测数据和激光观测数据；

其中，所述候选特征点为与所述扫描信号强度和扫描MAC地址匹配的WIFI位置指纹点。

4.根据权利要求3所述的室内自定位的实现方法，其特征在于，所述根据所述候选特征点分别与所述环境感测数据进行匹配得到对应的相似度包括步骤：

将所述激光观测数据分别与各候选特征点所属激光采样数据，根据点云配准算法进行匹配获取对应的相似度；或，

将所述视觉观测数据分别与各候选特征点所属图像采样数据，根据图像识别算法进行匹配获取对应的相似度。

5.一种智能移动设备，其特征在于，包括：

搜索模块，用于在自身所在位置搜索WIFI信号获取WIFI扫描数据；

筛选模块，用于根据WIFI指纹特征库筛选出与所述WIFI扫描数据匹配的候选特征点；

扫描模块，用于扫描获取自身所在位置周围的环境感测数据；

匹配模块，用于从WIFI指纹特征库查找出与候选特征点对应的目标楼层地图名称，然后根据目标楼层地图名称调取对应的目标楼层环境地图，从目标楼层环境地图中获取预设特征；根据所述候选特征点分别与所述环境感测数据进行匹配得到对应的相似度；所述匹配模块包括提取单元和第一匹配单元；提取单元，用于提取所述环境感测数据中的环境特征；第一匹配单元，用于将所述环境特征分别与各候选特征点所对应预设特征进行匹配获取对应的相似度；其中，预设特征包括结构特征和颜色特征；

定位处理模块，用于根据相似度最大的候选特征点对应的楼层地图名称和采样位置确定自身的定位结果。

6.根据权利要求5所述的智能移动设备，其特征在于，还包括：

采集模块，用于在不同的采样位置点处采集不同朝向的WIFI位置指纹点；所述WIFI位置指纹点包括采样位置以及指纹特征之间的对应关系，指纹特征包括环境采集数据、楼层地图名称、MAC地址列表和信号强度列表

建库模块，用于根据所述WIFI位置指纹点建立WIFI指纹特征库。