[发明专利]一种前列腺检测装置

说明书

本发明公开了一种前列腺检测装置，包括升降机构、步进器、具有转动和伸缩功能的机械臂，所述机械臂转动连接在升降机构上，所述步进器转动连接在机械臂上，所述步进器包括一可转动的移动部，所述移动部端部固定连接有用于安装探头的安装部，所述机械臂上设置有用于监测其转动和伸缩位移量的检测元件，所述步进器上也设置有用于监测其转动和移动位移量的检测元件。本装置能够跟随患者的移动而移动，并同步反馈位移的变化量，同时保持超声探头对于前列腺的恒定压力，最大化减少图像变形，保证检测结果的准确性。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，尤其是涉及一种前列腺检测装置。

背景技术

近年来随着影像学技术的发展，尤其MRI检查技术的广泛应用，前列腺癌灶的检出率也越来越高，但前列腺穿刺活检仍是目前诊断前列腺癌的“金标准”。MRI检查对前列腺组织有较高的分辨率，病变检出率高，对穿刺定位具有良好的指导意义。MRI与经直肠超声(transrectal ultrasonography，TRUS)技术相结合，即MRI-TRUS融合作为引导前列腺穿刺活检的新技术，既能够通过MRI精准定位，又结合了超声的实时定位，可提高穿刺准确性，减少因影像学定位误差导致的前列腺癌误诊或漏诊。

在进行检测时，探头插入人体内，由于不适感或疼痛，患者会移动位置，导致探头初始预设好的位置发生了偏差，但检测系统又不能得到位移的反馈，导致图像比对出现误差和不精准，影响检测结果，同时探头对腺体的压力不能保持恒定,容易使列腺的变形得到不准确的图像,因此需要开发一套新的检测装置，能够有效的规避上述缺陷。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种能够跟随患者同步移动并即时反馈位移变化数据且保持超声探头对于前列腺的恒定压力，最大化减少图像变形的前列腺检测装置。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种前列腺检测装置，包括升降机构、步进器、具有转动和伸缩功能的机械臂，所述机械臂转动连接在升降机构上，所述步进器转动连接在机械臂上，所述步进器包括一可转动的移动部，所述移动部端部固定连接有用于安装探头的安装部，所述机械臂上设置有用于监测其转动和伸缩位移量的检测元件，所述步进器上也设置有用于监测其转动和移动位移量的检测元件。

进一步的，所述机械臂包括第一关节和第二关节，所述第一关节后端带锁定功能的转动连接在升降机构上，所述第二关节后端带锁定功能的转动连接在第一关节前端上，所述第二关节包括一可上下转动的伸缩部。

进一步的，所述第一关节包括第一关节臂和第二关节臂，所述第一关节臂后端带锁定功能的转动连接在升降机构上，所述第二关节臂后端带锁定功能的转动连接在第一关节臂前端上，所述第二关节后端带锁定功能的转动连接在第二关节臂前端上。

进一步的，所述第二关节具有一连接部，所述连接部后端带锁定功能的转动连接在第一关节前端上，所述伸缩部转动连接在连接部上。

进一步的，所述伸缩部包括剪叉式伸缩件和驱动组件，所述剪叉式伸缩件后端转动连接在连接部上，所述驱动组件安装在连接部上并与剪叉式伸缩件后端部传动连接，以驱使剪叉式伸缩件做伸缩运动。

进一步的，所述驱动组件包括两个气弹簧，气弹簧的一端转动连接在连接部上，另一端转动连接在剪叉式伸缩件上。

进一步的，所述机械臂还包括一第三关节，所述第三关节后端固定连接在第二关节前端上，步进器转动连接在第三关节前端上。

进一步的，所述步进器包括一转动连接在第三关节上的导套，所述移动部滑动并转动连接在导套内。

进一步的，所述导套上设置有驱使移动部沿导套轴向移动的驱动件。

进一步的，所述检测元件为磁旋转编码器。