[发明专利]一种捋袋仿生机械手

说明书

本发明公开了一种捋袋仿生机械手，包括安装支座，在安装支座上通过轴承组件固定有夹爪组合机构，一个转动驱动机构带动夹爪组合机构转动，所述夹爪组合机构包括垂直于轴承端面上下设置的两组夹爪，一组夹爪称为捋袋夹爪，另一组夹爪称为夹持夹爪，两组夹爪分别由两个气动驱动装置驱动张开与合闭，在捋袋夹爪两个爪臂合闭接触侧分别设置有硅胶爪垫，本发明捋袋夹爪设置的硅胶爪垫可模仿人手皮肤既可以夹持住袋边，又能够让其从两抓之间滑过，采用气动控制夹爪使其动作迅速快捷，整体结构紧奏，可方便安装在袋库与开袋机构之间，灵活地配合物料包装袋的传递，保证后续装袋的可靠性。

技术领域

本发明涉及一种捋袋仿生机械手。

背景技术

现今，为延长大米等颗粒物料的保质期和方便手提搬运码垛，将颗粒物料装入到带扣手的物料包装袋里。 但无论是什么包装袋在灌装前都处于自由状态，表面弯曲或其它形状。这些物料袋在进入自动供袋进行灌装时供袋设备必须将其整平并在可控状态下进入到灌装口处，否则在灌装时就会出漏料、灌装出错等问题，因此需要设计出一种机械手使其可以灵活地配合物料包装袋的传递，保证后续装袋的可靠性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种捋袋仿生机械手，具有两个开合夹爪，可对待开袋的包装袋实现捋袋功能。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种捋袋仿生机械手，设置于取袋机架的两侧，用于在开袋之前将包装袋捋平；仿生机械手包括安装支座，其中，在安装支座上通过轴承组件固定有夹爪组合机构，一个转动驱动机构带动夹爪组合机构转动，所述夹爪组合机构包括垂直于轴承组件中的轴承端面上下设置的两组夹爪，一组夹爪称为捋袋夹爪，另一组夹爪称为夹持夹爪，两组夹爪分别由两个气动驱动装置驱动张开与合闭，在捋袋夹爪两个爪臂合闭接触侧分别设置有硅胶爪垫。

方案进一步是：所述硅胶爪垫表面设置有顺着捋袋行走方向的齿状凹槽，两个爪臂硅胶爪垫的齿状凹槽相对交错设置，两个爪臂硅胶爪垫夹住袋边时相对设置的齿状凹槽相互啮合挤压住袋边。

方案进一步是：所述硅胶爪垫是含有润滑剂的硅胶爪垫，所述齿状凹槽的齿顶宽度不大于齿状凹槽齿底宽度的二分之一，凹槽深度至少是2mm。

方案进一步是：所述安装支座是由竖板和水平板连接组成的L型支撑座，轴承组件设置在竖板上，在竖板的上端面设置所述转动驱动机构，所述夹爪组合机构套有齿带轮，转动驱动机构通过齿带连接夹爪组合机构的齿带轮带动夹爪组合机构做90度角转动。

方案进一步是：所述捋袋夹爪在夹持夹爪之上，捋袋夹爪的长度大于夹持夹爪的长度，捋袋夹爪前端伸出夹持夹爪前端至少50mm。

方案进一步是：所述捋袋夹爪和夹持夹爪的张开与闭合是两个夹爪臂180度角或90度角或60度角展开和0度角闭合两种状态。

本发明的有益效果是：捋袋夹爪设置的硅胶爪垫可模仿人手皮肤既可以夹持住袋边，又能够让其从两抓之间滑过，采用气动控制夹爪使其动作迅速快捷，整体结构紧奏，可方便安装在袋库与开袋机构之间，灵活地配合物料包装袋的传递，保证后续装袋的可靠性。

下面结合附图和实施例对本发明进行详细描述。

附图说明

图 1是本发明使用状态示意图；

图2是本发明结构正面示意图；

图3是本发明结构正面轴侧示意图；

图4是本发明结构背面轴侧示意图。

具体实施方式