[发明专利]一种捋袋仿生机械手

权利要求书

1.一种捋袋仿生机械手，设置于取袋机架的两侧，用于在开袋之前将包装袋捋平；仿生机械手包括安装支座，其特征在于，在安装支座上通过轴承组件固定有夹爪组合机构，一个转动驱动机构带动夹爪组合机构转动，所述夹爪组合机构包括垂直于轴承组件中的轴承端面上下设置的两组夹爪，一组夹爪称为捋袋夹爪，另一组夹爪称为夹持夹爪，两组夹爪分别由两个气动驱动装置驱动张开与合闭，在捋袋夹爪两个爪臂合闭接触侧分别设置有硅胶爪垫。

2.根据权利要求1所述的捋袋仿生机械手，其特征在于，所述硅胶爪垫表面设置有顺着捋袋行走方向的齿状凹槽，两个爪臂硅胶爪垫的齿状凹槽相对交错设置，两个爪臂硅胶爪垫夹住袋边时相对设置的齿状凹槽相互啮合挤压住袋边。

3.根据权利要求2所述的捋袋仿生机械手，其特征在于，所述硅胶爪垫是含有润滑剂的硅胶爪垫，所述齿状凹槽的齿顶宽度不大于齿状凹槽齿底宽度的二分之一，凹槽深度至少是2mm。

4.根据权利要求1所述的捋袋仿生机械手，其特征在于，所述安装支座是由竖板和水平板连接组成的L型支撑座，轴承组件设置在竖板上，在竖板的上端面设置所述转动驱动机构，所述夹爪组合机构套有齿带轮，转动驱动机构通过齿带连接夹爪组合机构的齿带轮带动夹爪组合机构做90度角转动。

5.根据权利要求1所述的捋袋仿生机械手，其特征在于，所述捋袋夹爪在夹持夹爪之上，捋袋夹爪的长度大于夹持夹爪的长度，捋袋夹爪前端伸出夹持夹爪前端至少50mm。

6.根据权利要求1所述的捋袋仿生机械手，其特征在于，所述捋袋夹爪和夹持夹爪的张开与闭合是两个夹爪臂180度角或90度角或60度角展开和0度角闭合两种状态。