[发明专利]自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像，在不存在障碍物时，根据环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离，根据预设碰撞点约束条件及第一相对距离确定泊车入库路径信息，根据泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。相较于现有技术，需停车场后台管理调度系统从云端向车辆发送指令引导车辆自动行驶完成泊车操作，但操作过程较为繁琐，且成本投入高昂，而本发明根据环境区域图像、预设碰撞点约束条件及与第一相对距离确定泊车入库路径信息，以实现泊车操作，从而在降低成本和操作复杂度的情况下，实现了车辆到停车位之间的自动驾驶功能。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在科技和经济日新月异发展的今天，为了提高车辆使用者在生活中的舒适性，对车辆功能提出了更多实用性的需求。当下汽车一系列技术的改进为了更适合实际情况，多会考虑对车辆进行自主代客泊车的方法。

现有技术中，对车辆进行自主代客泊车的方法是基于停车场基础设施升级建设以适应代客泊车功能的方法，但是，需开发配套的停车场后台管理调度系统，布置大量场端传感器，系统实施难度大，成本投入高昂，难以大面积推广实施，或基于对车辆自身升级改造的方法，依赖高精度地图、高精度定位，融合激光雷达、毫米波雷达、摄像头等多源传感器数据以构建高等级的自动驾驶系统，但是，车端改造程度大，且对算法要求较高，开发难度大，因此，如何在降低成本和操作复杂度的情况下，实现了车辆到停车位之间的自动驾驶功能是亟待解决的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何在降低成本和操作复杂度的情况下，实现了车辆到停车位之间的自动驾驶功能的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种自主式代客泊车方法，所述自主式代客泊车方法包括以下步骤：

在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像；

判断所述环境区域图像内是否存在障碍物；

若不存在所述障碍物，则根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离；

根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息；

根据所述泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。

优选地，所述根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离的步骤，包括：

根据所述环境区域图像确定空闲停车位的位置信息和当前车辆信息；

根据所述位置信息和所述当前车辆信息判断所述空闲停车位是否满足预设停车条件；

在所述空闲停车位满足所述预设停车条件，将所述空闲停车位作为目标停车位，以确定与所述目标车位之间的第一相对距离。

优选地，所述根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息的步骤，包括：

获取所述目标停车位的车位入库角坐标；

确定所述车位入库角坐标与所述当前车辆信息之间的相对位置关系；

根据所述第一相对距离、所述相对位置关系及所述车位入库角坐标确定泊车入库路径信息。

优选地，所述根据所述位置信息和所述当前车辆信息判断所述空闲停车位是否满足预设停车条件的步骤之后，还包括：

在所述空闲停车位不满足所述预设停车条件时，采集当前车辆对应的车道图像；