[发明专利]自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自主式代客泊车方法，其特征在于，所述自主式代客泊车方法包括以下步骤：

在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像；

判断所述环境区域图像内是否存在障碍物；

若不存在所述障碍物，则根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离；

根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息；

根据所述泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作；

其中，所述根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离的步骤，包括：

根据所述环境区域图像确定空闲停车位的位置信息和当前车辆信息；

根据所述位置信息和所述当前车辆信息判断所述空闲停车位是否满足预设停车条件；

在所述空闲停车位不满足所述预设停车条件时，采集当前车辆对应的车道图像；

根据所述车道图像确定与车道线之间的第二相对距离和车辆航向角信息；

根据所述第二相对距离和所述车辆航向角信息进行车辆横向姿态控制和车辆纵向速度控制；

在所述空闲停车位满足所述预设停车条件，将所述空闲停车位作为目标停车位，以确定与所述目标停车位之间的第一相对距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息的步骤，包括：

获取所述目标停车位的车位入库角坐标；

确定所述车位入库角坐标与所述当前车辆信息之间的相对位置关系；

根据所述第一相对距离、所述相对位置关系及所述车位入库角坐标确定泊车入库路径信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道图像确定与车道线之间的第二相对距离和车辆航向角信息的步骤，包括：

对所述车道图像进行边缘检测处理，获得车道线的二值化图像；

对所述二值化图像进行车道线拟合处理，得到对应的车道线拟合参数；

根据所述车道线拟合参数确定与所述车道线之间的第二相对距离和车辆航向角信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二相对距离和所述车辆航向角信息进行车辆横向姿态控制和车辆纵向速度控制的步骤之后，还包括：

获取所述当前车辆的行使距离；

判断所述行使距离是否大于预设距离阈值；

在所述行使距离大于所述预设距离阈值时，控制所述当前车辆进入停车等待状态，并发送当前泊车状态信息至用户终端。

5.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述判断所述环境区域图像内是否存在障碍物的步骤之后，还包括：

若存在所述障碍物，则控制所述当前车辆进入停车等待状态，并获取所述当前车辆的等待时长；

判断所述等待时长是否大于预设等待时长阈值；

在所述等待时长大于所述预设等待时长阈值时，发送当前泊车状态信息至用户终端。

6.一种自主式代客泊车装置，其特征在于，所述自主式代客泊车装置包括：

采集模块，用于在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像；

判断模块，用于判断所述环境区域图像内是否存在障碍物；

判定模块，用于在不存在所述障碍物时，根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离；

确定模块，用于根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息；

控制模块，用于根据所述泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作；

所述确定模块，还用于根据所述环境区域图像确定空闲停车位的位置信息和当前车辆信息；根据所述位置信息和所述当前车辆信息判断所述空闲停车位是否满足预设停车条件；在所述空闲停车位不满足所述预设停车条件时，采集当前车辆对应的车道图像；根据所述车道图像确定与车道线之间的第二相对距离和车辆航向角信息；根据所述第二相对距离和所述车辆航向角信息进行车辆横向姿态控制和车辆纵向速度控制；在所述空闲停车位满足所述预设停车条件，将所述空闲停车位作为目标停车位，以确定与所述目标停车位之间的第一相对距离。