[发明专利]绕线组件

说明书

本公开提供了一种绕线组件，其特征在于，包括：绕线轮，用于周长恒定地缠绕线缆；中心轴，用于与所述绕线轮连接并控制所述绕线轮的运动方向；支撑部，用于轴支撑所述中心轴与所述绕线轮；其中，所述线缆从所述绕线轮被拉出，所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变。本公开可以实现精准测量校准，操作方便，提升了用户体验。

技术领域

本公开涉及测量领域，尤其涉及一种绕线组件。

背景技术

在多关节机器人的制造与装配过程中，零部件往往是存在误差的。传统的机器人通过公差来让机器人的整体偏差控制在一定范围内。但是由于机器人是严格按照机器人的运动学运动的，其运动模型与实际必然是存在偏差的，这是导致机器人精度范围有限的主要原因。并且随着机器人的使用，导致零部件的磨损，会更加加剧这种偏差，使机器人无法更加精准的完成功能。

为了解决这个问题，现有方案中一种解决方案是，使用昂贵的激光跟踪仪来对装配好的机器人进行末端跟踪，结合复杂的算法，来得到机器人真实的装配后尺寸，从而弥补制造和装配尺寸与实际尺寸带来的误差。但是激光跟踪仪部署复杂，使用难度高，并且价格昂贵。而其他的测量装置虽然可以测量机器人运动过程中的轨迹变化，但是其精度有限，不能达到与激光跟踪仪相同的效果。

目前激光跟踪仪使用复杂、价格昂贵以及其他的测量装置精度不足的问题有待解决。

发明内容

本公开正是为了解决上述课题而完成，其目的在于提供一种操作简单、精度高的拉线测量校准设备、绕线组件。

本公开提供该发明内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该发明内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种绕线组件，采用了如下所述的技术方案，包括：

绕线轮，用于周长恒定地缠绕线缆；

中心轴，用于与所述绕线轮连接并控制所述绕线轮的运动方向；

支撑部，用于轴支撑所述中心轴与所述绕线轮；

其中，所述线缆从所述绕线轮被拉出，所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变。

根据本公开所公开的技术方案，与现有技术相比，其主要特点是，拉线测量校准设备中的线缆长度变化精准，在线缆的伸缩过程中，以极高的速度反馈线的长度变化，通过本公开的方法可以实现精准测量校准，操作方便，提升了用户体验。

附图说明

图1是根据本公开的拉线测量校准方法的一个实施例的流程图；

图2是根据本公开的拉线测量校准装置的一个实施例的示意图；

图3是根据本公开的拉线测量校准设备的拉线摆动组件的一个实施例的示意图；

图4的A和B是根据本公开的拉线测量校准设备的拉线摆动组件的防脱部的一个实施例的示意图，其中图4的A示出了从拉线摆动组件的俯视图角度的视图，图4的B示出了从拉线摆动组件的左视图角度的视图；

图5是根据本公开的拉线测量校准设备的绕线轮的一个实施例的示意图；

图6是根据本公开的拉线测量校准设备的绕线组件的一个实施例的示意图；

图7的A-B是根据本公开的拉线测量校准设备的绕线组件的一个实施例的工作过程示意图，其中图7的A示出了初始工作位置的状态图，图7的B 示出了中间工作位置的状态图；