[发明专利]绕线组件

权利要求书

1.一种绕线组件，其特征在于，包括：

绕线轮，用于周长恒定地缠绕线缆，所述线缆的起点固定，沿所述绕线轮圆周切线；

中心轴，用于与所述绕线轮一体固定连接并控制所述绕线轮的运动方向；

支撑部，用于轴支撑所述中心轴与所述绕线轮；

其中，所述线缆从所述绕线轮被拉出，所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变；

测量部，用于测量所述绕线轮释放的所述线缆的拉线长度；

导杆，用于连接所述支撑部并轴支撑所述测量部，以使所述测量部随所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移；

其中，所述拉线长度为被校准对象的工具末端的中心点的位置点至测量校准设备之间的距离，根据所述拉线长度获得需要补偿的校准参数，利用上述校准参数，重新记录零点的基准点，至少基于前向运动学模型和误差模型获取三维的误差向量，完成被校准对象的系统精度修正。

2.如权利要求1所述的绕线组件，其特征在于，

所述测量部为编码器，

所述中心轴的一端被所述支撑部旋转支撑，另一端插入所述编码器。

3.如权利要求2所述的绕线组件，其特征在于，

所述导杆通过直线螺母使所述编码器随所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移。

4.如权利要求2所述的绕线组件，其特征在于，还包括，

缓冲弹性部，套接在所述导杆，用于缓冲所述编码器平移的震动。

5.如权利要求2所述的绕线组件，其特征在于，

所述支撑部包括第一支撑部和第二支撑部；

所述第一支撑部和所述第二支撑部通过所述导杆连接；

所述第一支撑部设置为预设形状，其中心位置处连接所述中心轴，所述第二支撑部设置为至少两个。

6.如权利要求1所述的绕线组件，其特征在于，

所述中心轴设置有螺纹，与所述绕线轮一体固定，并与所述支撑部通过所述螺纹连接，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变。

7.如权利要求6所述的绕线组件，其特征在于，

所述中心轴通过固定于所述支撑部上的中心轴螺母与所述支撑部螺纹连接；

所述中心轴与所述绕线轮通过方形螺母一体固定连接。

8.如权利要求1所述的绕线组件，其特征在于，

所述中心轴设置有螺纹，与所述支撑部一体固定，并与所述绕线轮通过所述螺纹连接，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变。

9.如权利要求1所述的绕线组件，其特征在于，

所述绕线轮包括受力部，以对所述绕线轮施以回收线缆方向的力，以保持所述线缆在拉出时处于绷紧状态。