[发明专利]用于激光雷达的回波检测校正方法及装置、环境感知系统

说明书

用于激光雷达的回波检测校正方法及装置、环境感知系统，所述回波检测校正方法包括：获取所述激光雷达生成的点云数据；获取所述点云数据对应的图像；基于所述图像中各像素的像素数据，确定所述图像中符合预设条件的图像区域；获取所述图像区域对应的点数据集合；基于所述图像区域的像素数据，调整所述激光雷达中与所述点数据集合对应的接收通道的回波检测阈值。采用上述方案，能够提升激光雷达的回波检测准确性，有效保障激光雷达生成的点云数据的质量。

技术领域

本发明涉及激光雷达领域，尤其涉及一种用于激光雷达的回波检测校正方法及其装置、环境感知系统。

背景技术

目前，激光雷达通过向外界物体发射的探测信号以及物体反射回来的回波信号，可以计算物体的物理信息，如距离信息、方位信息、高度信息、速度信息、姿态信息等，这些物理信息形成三维空间的点数据，大量的点数据进行处理后可以得到点云数据，进而可用于参数测量和运动跟踪等应用领域。

然而，在实际应用中，激光雷达接收的信号除了物体反射的回波信号外，还可能包括各种干扰噪声信号，例如，其他电子设备干扰噪声信号、激光雷达本身形成的干扰噪声信号、外界环境光带来的干扰噪声信号等。

为了可以从接收到的复杂的信号中检测出回波信号，现有的激光雷达可以通过设置一个或多个检测阈值对接收的信号进行滤波。然而，阈值设置过高，可能遗漏信号强度较弱的回波信号，导致遗漏相应的点数据；阈值设置过低，可能将干扰噪声信号当成回波信号，造成产生的点数据错误。

因此，激光雷达的回波检测的准确性会影响到点云数据的质量，如何优化回波检测技术成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种用于激光雷达的回波检测校正方法及其装置、环境感知系统，能够提升激光雷达的回波检测准确性，进而有效保障激光雷达生成的点云数据的质量。

本发明提供了一种用于激光雷达的回波检测校正方法，包括：

获取所述激光雷达生成的点云数据；

获取所述点云数据对应的图像；

基于所述图像中各像素的像素数据，确定所述图像中符合预设条件的图像区域；

获取所述图像区域对应的点数据集合；

基于所述图像区域的像素数据，调整所述激光雷达中与所述点数据集合对应的接收通道的回波检测阈值。

可选地，所述基于所述图像中各像素的像素数据，确定所述图像中符合预设条件的图像区域，包括以下至少一种：

基于所述图像中各像素的像素数据，筛选出所述图像中符合预设的第一亮度条件的像素，得到所述图像中的过饱和图像区域；

基于所述图像中各像素的像素数据，筛选出所述图像中符合预设的第二亮度条件的像素，得到所述图像中的欠饱和图像区域。

可选地，所述基于所述图像区域的像素数据，调整所述激光雷达中与所述点数据集合对应的接收通道的回波检测阈值，包括以下至少一种：

对于所述过饱和图像区域，根据对应的点数据集合选取所述激光雷达的接收通道，并增大所选取的接收通道的回波检测阈值；

对于所述欠饱和图像区域，根据对应的点数据集合选取所述激光雷达的接收通道，并减小所选取的接收通道的回波检测阈值。

可选地，所述基于所述图像区域的像素数据，调整所述激光雷达中与所述点数据集合对应的接收通道的回波检测阈值，包括：

基于所述图像区域的像素数据，识别所述图像区域中的物体；

基于所述物体对应的点数据集合，获取所述物体的距离信息和反射率信息；