[发明专利]用于激光雷达的回波检测校正方法及装置、环境感知系统

权利要求书

1.一种用于激光雷达的回波检测校正方法，其特征在于，所述回波检测校正方法包括：

获取所述激光雷达生成的点云数据；

获取所述点云数据对应的图像；

基于所述图像中各像素的像素数据，确定所述图像中符合预设条件的图像区域，其中，所述预设条件包括以下至少一种：颜色条件、亮度条件、灰度条件、对比度条件和饱和度条件；

从所述点云数据中获取所述图像区域对应的点数据集合；

基于所述图像区域的像素数据，调整所述激光雷达中与所述点数据集合对应的接收通道的回波检测阈值。

2.根据权利要求1所述的用于激光雷达的回波检测校正方法，其特征在于，所述基于所述图像中各像素的像素数据，确定所述图像中符合预设条件的图像区域，包括以下至少一种：

基于所述图像中各像素的像素数据，筛选出所述图像中符合预设的第一亮度条件的像素，得到所述图像中的过饱和图像区域；

基于所述图像中各像素的像素数据，筛选出所述图像中符合预设的第二亮度条件的像素，得到所述图像中的欠饱和图像区域。

3.根据权利要求2所述的用于激光雷达的回波检测校正方法，其特征在于，所述基于所述图像区域的像素数据，调整所述激光雷达中与所述点数据集合对应的接收通道的回波检测阈值，包括以下至少一种：

对于所述过饱和图像区域，根据对应的点数据集合选取所述激光雷达的接收通道，并增大所选取的接收通道的回波检测阈值；

对于所述欠饱和图像区域，根据对应的点数据集合选取所述激光雷达的接收通道，并减小所选取的接收通道的回波检测阈值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的用于激光雷达的回波检测校正方法，其特征在于，所述基于所述图像区域的像素数据，调整所述激光雷达中与所述点数据集合对应的接收通道的回波检测阈值，包括：

基于所述图像区域的像素数据，识别所述图像区域中的物体；

基于所述物体对应的点数据集合，获取所述物体的距离信息和反射率信息；

基于所述物体的距离信息和反射率信息，调整所述激光雷达中对应的接收通道的回波检测阈值。

5.根据权利要求2或3所述的用于激光雷达的回波检测校正方法，其特征在于，还包括：

获取所述过饱和图像区域对应的点数据集合的回波信号的强度值，并确定调整后的回波检测阈值小于或等于所述回波信号的强度值。

6.根据权利要求2或3所述的用于激光雷达的回波检测校正方法，其特征在于，还包括：

获取所述过饱和图像区域对应采集的干扰噪声信号的强度值，并确定调整后的回波检测阈值大于所述干扰噪声信号的强度值。

7.根据权利要求1所述的用于激光雷达的回波检测校正方法，其特征在于，在所述获取所述点云数据对应的图像之前，还包括：

将所述图像所在坐标系和所述点云数据所在坐标系进行联合标定，建立坐标转换关系，以用于获取所述点云数据对应的图像，以及将所述图像区域与所述点云数据进行匹配。

8.一种用于激光雷达的回波检测校正装置，其特征在于，所述回波检测校正装置包括：

点云数据获取单元，适于获取所述激光雷达生成的点云数据；

图像数据获取单元，适于获取所述点云数据对应的图像；

图像区域确定单元，适于根据所述图像中各像素的像素数据，确定所述图像中符合预设条件的图像区域，其中，所述预设条件包括以下至少一种：颜色条件、亮度条件、灰度条件、对比度条件和饱和度条件；

点数据集合确定单元，适于从所述点云数据中获取所述图像区域对应的点数据集合；

回波检测阈值调整单元，适于根据所述图像区域的像素数据，调整所述激光雷达中与所述点数据集合对应的接收通道的回波检测阈值。