[发明专利]用于激光雷达的校正方法及装置、环境感知系统

说明书

用于激光雷达的校正方法及其装置、环境感知系统，所述校正方法包括：获取所述激光雷达生成的点云数据；获取所述点云数据对应的图像；基于所述图像中各像素的像素数据，确定所述图像中符合预设条件的图像区域；获取所述图像区域对应的点数据集合；基于所述图像区域的像素数据和所述点数据集合，调整所述激光雷达中对应的发射通道的输出激光功率。采用上述方案，能够有效保障激光雷达生成的点云数据的质量和降低激光雷达的能耗，进而可以提高激光雷达的工作性能。

技术领域

本发明涉及激光雷达领域，尤其涉及一种用于激光雷达的校正方法及其装置、环境感知系统。

背景技术

目前，激光雷达通过向物体发射的探测信号以及物体反射回来的回波信号，可以计算物体物理信息，如距离信息、方位信息、高度信息、速度信息、姿态信息等，这些物理信息形成具有三维空间信息的点数据，将大量的点数据进行处理可以生成三维点云数据，从而可以实现目标物体识别、参数测量和运动跟踪等目的。

在实际应用中，为了确保激光雷达具有远距离探测能力，激光雷达需要设置较高的探测光输出激光功率，输出较高强度的探测光信号，从而扩大探测范围。然而，激光雷达持续处于较高输出激光功率会累计产生巨大能耗，无法长时间进行点云数据采集工作。

因此，如何优化激光雷达工作性能成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种用于激光雷达的校正方法及其装置、环境感知系统，能够有效保障激光雷达生成的点云数据的质量和降低激光雷达的能耗，故而提高激光雷达的工作性能。

本发明提供了一种用于激光雷达的校正方法，包括：

获取所述激光雷达生成的点云数据；

获取所述点云数据对应的图像；

基于所述图像中各像素的像素数据，确定所述图像中符合预设条件的图像区域；

获取所述图像区域对应的点数据集合；

基于所述图像区域的像素数据和所述点数据集合，调整所述激光雷达中对应的发射通道的输出激光功率。

可选地，所述基于所述图像中各像素的像素数据，确定所述图像中符合预设条件的图像区域，包括：

基于所述图像中各像素的像素数据，检测所述图像中是否存在物体；

若检测到所述图像中存在物体，识别所述图像中的物体，并获得所述物体的特征信息，所述特征信息包括：颜色信息、亮度信息和形状信息中至少一种；

根据各物体的特征信息，判断各物体是否处于预设反射率区间，从所述图像中获取处于所述反射率区间的物体对应的区域。

可选地，所述反射率区间包括：第一反射率区间和第二反射率区间，所述第一反射率区间的所有端点的数值大于所述第二反射率区间的所有端点的数值；

所述根据各物体的特征信息，判断各物体是否处于预设反射率区间，从所述图像中获取处于所述反射率区间的物体对应的区域，包括以下至少一种：

根据各物体的特征信息，判断各物体是否处于所述第一反射率区间，并从所述图像中获取处于第一反射率区间的物体对应的第一区域；

根据各物体的特征信息，判断各物体是否处于所述第二反射率区间，从所述图像中获取处于第二反射率区间的物体对应的第二区域。

可选地，所述基于所述图像区域的像素数据和所述点数据集合，调整所述激光雷达中对应的发射通道的输出激光功率，包括以下至少一种：

对于所述第一区域，从所述点数据集合中获取对应的距离，并在所述第一区域对应的距离不大于预设的第一距离时，减小所述第一区域对应的发射通道的输出激光功率；