[发明专利]用于激光雷达的校正方法及装置、环境感知系统

权利要求书

1.一种用于激光雷达的校正方法，其特征在于，所述校正方法包括：

获取所述激光雷达生成的点云数据；

获取所述点云数据对应的图像；

基于所述图像中各像素的像素数据，在所述图像中获取反射率符合预设要求的物体对应的图像区域；

获取所述图像区域对应的点数据集合；

基于所述图像区域的像素数据和所述点数据集合，调整所述激光雷达中对应的发射通道的输出激光功率。

2.根据权利要求1所述的用于激光雷达的校正方法，其特征在于，所述基于所述图像中各像素的像素数据，在所述图像中获取反射率符合预设要求的物体对应的图像区域，包括：

基于所述图像中各像素的像素数据，检测所述图像中是否存在物体；

若检测到所述图像中存在物体，识别所述图像中的物体，并获得所述物体的特征信息，所述特征信息包括：颜色信息、亮度信息和形状信息中至少一种；

根据各物体的特征信息，判断各物体是否处于预设反射率区间，从所述图像中获取处于所述反射率区间的物体对应的区域。

3.根据权利要求2所述的用于激光雷达的校正方法，其特征在于，所述反射率区间包括：第一反射率区间和第二反射率区间，所述第一反射率区间的所有端点的数值大于所述第二反射率区间的所有端点的数值；

所述根据各物体的特征信息，判断各物体是否处于预设反射率区间，从所述图像中获取处于所述反射率区间的物体对应的区域，包括以下至少一种：

根据各物体的特征信息，判断各物体是否处于所述第一反射率区间，并从所述图像中获取处于第一反射率区间的物体对应的第一区域；

根据各物体的特征信息，判断各物体是否处于所述第二反射率区间，从所述图像中获取处于第二反射率区间的物体对应的第二区域。

4.根据权利要求3所述的用于激光雷达的校正方法，其特征在于，所述基于所述图像区域的像素数据和所述点数据集合，调整所述激光雷达中对应的发射通道的输出激光功率，包括以下至少一种：

对于所述第一区域，从所述点数据集合中获取对应的距离，并在所述第一区域对应的距离不大于预设的第一距离时，减小所述第一区域对应的发射通道的输出激光功率；

对于所述第二区域，从所述点数据集合中获取对应的距离，并在所述第二区域对应的距离不小于预设的第二距离时，增大所述第二区域对应的发射通道的输出激光功率；其中所述第二距离大于所述第一距离。

5.根据权利要求1所述的用于激光雷达的校正方法，其特征在于，所述基于所述图像中各像素的像素数据，在所述图像中获取反射率符合预设要求的物体对应的图像区域，包括：

基于所述图像中各像素的像素数据，检测所述图像中是否存在天空；

若检测到所述图像中存在天空，从所述图像中获取所述天空对应的天空区域。

6.根据权利要求5所述的用于激光雷达的校正方法，其特征在于，所述基于所述图像区域的像素数据和所述点数据集合，调整所述激光雷达中对应的发射通道的输出激光功率，包括：

计算所述天空区域在所述图像上的像素占比；

在确定所述像素占比超过预设阈值后，基于所述点数据集合，从所述激光雷达的多个发射通道中选取与所述天空区域对应的发射通道；

调整所述天空区域对应的发射通道的输出激光功率。

7.根据权利要求6所述的用于激光雷达的校正方法，其特征在于，所述调整所述天空区域对应的发射通道的输出激光功率，包括：

降低所述天空区域对应的发射通道的输出激光功率。

8.根据权利要求5-7任一项所述的用于激光雷达的校正方法，其特征在于，所述根据所述点数据集合，从所述激光雷达的多个发射通道中选取与所述天空区域对应的发射通道，包括：

基于所述点数据集合获取的发射角度，确定所述天空区域对应的发射角度区间，并根据所述发射角度区间，从所述激光雷达的多个发射通道中选取对应的发射通道。