[发明专利]用于自动化生产的载具和系统

说明书

本申请提供了用于自动化生产的载具和系统。一种用于自动化生产的载具可包括承载机构和定位机构。该承载机构可安装于载具的顶部，用于承载待加工或已加工的物料。该定位机构可设置于载具的顶部，该定位机构的表面在水平方向上的0‑360度范围内绕心旋转时能够得到多个不重合的图形，该定位机构被视觉引导系统捕捉的图像被用于确定载具的方向和位置。

技术领域

本发明的实施例总体上涉及生产制造领域，具体涉及自动化生产领域。

背景技术

随着科学技术的发展，生产制造中的去人工化和自动化程度日益提高。自动化生产对于生产制造的准确性和效率提出了更高的要求。

图1示出一种典型的自动化生产的场景。在自动化系统100中，载具110移动到操作台120附近或被放置到操作台120附近。设置于操作台120上的机器人130能够从载具110抓取待加工的物料，或者将经加工的物料放置到载具110上。

现有技术中已经使用具有自动引导功能的载具(例如，自动引导小车AGV)，但是其自身的定位精度仍有待提高。

现有技术还采用计算机视觉技术来辅助或替代载具的自动引导功能以进一步提高定位精度。例如，利用计算机视觉技术的视觉引导系统通过捕捉载具的图像，将其与处于精确位置的载具的参考图像进行比较来确定载具的定位偏差，并基于该定位偏差指示机器人校正抓、放物料的位置，从而进一步补偿载具自身定位的误差。

计算机视觉技术依赖于准确地对捕捉到的载具图像中的对象的识别。对于具有高效、高精度要求的自动化生产场景，仍存在进一步提高精度和效率的需求。

发明内容

为了进一步提高自动化生产的精度和效率，提供本发明。

根据本发明的一个方面，提供一种用于自动化生产的载具。

根据一个实施例，一种用于自动化生产的载具包括承载机构和定位机构。该承载机构安装于载具的顶部，用于承载待加工或已加工的物料。该定位机构设置于载具的顶部，该定位机构的表面在水平方向上的0-360度范围内绕心旋转时能够得到多个不重合的图形，该定位机构被视觉引导系统捕捉的图像被用于确定载具的方向和位置。

根据上述实施例的载具，其中，定位机构设置在载具的顶部的一边缘与承载机构之间，其中，定位机构的表面的一条边与承载机构的、最靠近定位机构的边平行，且与载具的顶部的该边缘平行。

根据上述任一实施例的载具，其中，定位机构在载具的顶部上所处的位置包括以下之一：定位机构与载具的顶部的边缘之间的最小距离大于5mm，并且定位机构的表面的、以及承载机构的彼此平行的边之间的距离小于15mm；或者定位机构与载具的顶部的边缘之间的最小距离大于定位机构在与载具的顶部的边缘平行的方向上的最大长度的二分之一，并且定位机构的、以及承载机构的彼此平行的边之间的距离小于承载机构在与载具的顶部的边缘平行的方向上的最大长度的十分之一。

根据上述任一实施例的载具，其中，定位机构的表面的图形包括：多边形图形、或多边形图形与一个或多个其他图形经布尔运算得到的图形。

根据上述任一实施例的载具，其中，定位机构的表面所包括的多边形图形包括梯形图形。

根据上述任一实施例的载具，其中，定位机构的表面所包括的梯形图形包括非等腰梯形图形。

根据上述任一实施例的载具，其中，定位机构的颜色与载具的顶部的颜色不同。

根据上述任一实施例的载具，其中，定位机构是能够从载具拆卸的。

根据上述任一实施例的载具，其中，载具包括自动引导小车AGV。