[发明专利]用于自动化生产的载具和系统

权利要求书

1.一种用于自动化生产的载具，其特征在于，包括：

承载机构，安装于所述载具的顶部，用于承载待加工或已加工的物料；以及

定位机构，设置于所述载具的顶部，所述定位机构的表面在水平方向上的0-360度范围内绕心旋转时能够得到多个不重合的图形，所述定位机构被视觉引导系统捕捉的图像被用于确定所述载具的方向和位置。

2.如权利要求1所述的载具，其特征在于，所述定位机构设置在所述载具的顶部的一边缘与所述承载机构之间，其中，所述定位机构的表面的一条边与所述承载机构的、最靠近所述定位机构的边平行，且与所述载具的顶部的所述边缘平行。

3.如权利要求2所述的载具，其特征在于，所述定位机构在所述载具的顶部上所处的位置包括以下之一：

所述定位机构与所述载具的顶部的所述边缘之间的最小距离大于5mm，并且所述定位机构的表面的、以及所述承载机构的彼此平行的边之间的距离小于15mm；或者

所述定位机构与所述载具的顶部的所述边缘之间的最小距离大于所述定位机构在与所述载具的顶部的所述边缘平行的方向上的最大长度的二分之一，并且所述定位机构的、以及所述承载机构的彼此平行的边之间的距离小于所述承载机构在与所述载具的顶部的所述边缘平行的方向上的最大长度的十分之一。

4.如权利要求1所述的载具，其特征在于，所述定位机构的表面的图形包括：多边形图形、或多边形图形与一个或多个其他图形经布尔运算得到的图形。

5.如权利要求4所述的载具，其特征在于，所述定位机构的表面所包括的多边形图形包括梯形图形。

6.如权利要求5所述的载具，其特征在于，所述定位机构的表面所包括的梯形图形包括非等腰梯形图形。

7.如权利要求1所述的载具，其特征在于，所述定位机构的颜色与所述载具的顶部的颜色不同。

8.如权利要求1所述的载具，其特征在于，所述定位机构是能够从所述载具拆卸的。

9.如权利要求1所述的载具，其特征在于，所述载具包括自动引导小车AGV。

10.如权利要求1所述的载具，其特征在于，所述确定所述载具的方向和位置包括：

在图像坐标系中识别所述定位机构的坐标信息；

基于所述定位机构在所述载具中的相对位置，在所述图像坐标系中确定所述载具的坐标信息；

根据预先确定的所述图像坐标系与机器人工件坐标系的变换关系，将所述载具在所述图像坐标系中的坐标信息变换为在所述机器人工件坐标系中的坐标信息；

在所述机器人工件坐标系中将所述载具的经变换的坐标信息与所述载具的标准位置的坐标信息进行比较，以计算所述载具的角度偏移值和位置偏移值；以及

基于所计算的所述载具的角度偏移值和位置偏移值更新所述机器人工件坐标系，以在新的机器人工件坐标系中确定所述载具的方向和位置。

11.一种用于自动化生产的系统，其特征在于，包括：

载具，所述载具包括：

承载机构，安装于所述载具的顶部，用于承载待加工或已加工的物料；

定位机构，设置于所述载具的顶部，所述定位机构的表面在水平方向上的0-360度范围内绕心旋转时能够得到多个不重合的图形；以及

视觉引导系统，用于当所述载具位于机器人附近区域时，基于所捕捉的所述定位机构的图像来确定所述载具的方向和位置，以引导所述机器人从所述承载机构取所述物料或将所述物料放到所述承载机构。

12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，所述定位机构设置在所述载具的顶部的一边缘与所述承载机构之间，其中，所述定位机构的表面的一条边与所述承载机构的、最靠近所述定位机构的边平行，且与所述载具的顶部的所述边缘平行。