[发明专利]一种深度图像生成方法及装置

权利要求书

1.一种深度图像生成方法，其特征在于，包括：

向目标对象发射结构光，获得各帧的结构光图像；

从所述各帧的结构光图像中确定出各关键帧，并分别根据各关键帧的结构光图像，获得各关键帧的深度图像；

根据当前待处理帧的结构光图像和对应的关键帧的结构光图像，获得所述当前待处理帧的差分结构光图像；

根据预设的参考结构光图像，将所述当前待处理帧的差分结构光图像转换为差分深度图像；

根据所述当前待处理帧的差分深度图像和对应的关键帧的深度图像，获得所述当前待处理帧的深度图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述各帧的结构光图像中确定出各关键帧，具体包括：

分别将每隔预设帧数的帧确定为关键帧，其中，所述当前待处理帧对应的关键帧为与所述当前待处理帧最接近的前一个关键帧。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，分别根据各关键帧的结构光图像，获得各关键帧的深度图像，具体包括：

分别对所述各关键帧的结构光图像中的目标像素在参考结构光图像中进行匹配；

根据匹配到的像素在所述参考结构光图像的位置确定所述目标像素的视差；

根据所述目标像素的视差，获得所述目标像素对应的深度值；

分别根据所述各关键帧的结构光图像中各目标像素对应的深度值，生成所述各关键帧的深度图像。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的参考结构光图像，将所述当前待处理帧的差分结构光图像转换为差分深度图像，具体包括：

对所述当前待处理帧的差分结构光图像中的目标像素在参考结构光图像中进行匹配；

根据匹配到的像素在所述参考结构光图像的位置确定所述目标像素的视差；

根据所述目标像素的视差，获得所述目标像素对应的深度值；

根据所述当前待处理帧的差分结构光图像中各目标像素对应的深度值，生成所述当前待处理帧的差分深度图像。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，分别对所述各关键帧的结构光图像中的目标像素在参考结构光图像中进行匹配之前，进一步包括：

分别对所述各关键帧的结构光图像，以及所述参考结构光图像进行二值化处理；

对所述当前待处理帧的差分结构光图像中的目标像素在参考结构光图像中进行匹配之前，进一步包括：

分别对所述当前待处理帧的差分结构光图像，以及所述参考结构光图像进行二值化处理。

6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述当前待处理帧的差分深度图像和对应的关键帧的深度图像，获得所述当前待处理帧的深度图像，具体包括：

分别检测所述当前待处理帧的差分深度图像和对应的关键帧的深度图像中的特征点，并根据块匹配方法，进行特征点匹配；

根据匹配到的特征点，将所述当前待处理帧的差分深度图像和对应的关键帧的深度图像进行对齐；

将对齐后的所述当前待处理帧的差分深度图像和对应的关键帧的深度图像的相应位置上的像素进行合成，获得所述当前待处理帧的深度图像。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，将对齐后的所述当前待处理帧的差分深度图像和对应的关键帧的深度图像的相应位置上的像素进行合成，获得所述当前待处理帧的深度图像，具体包括：

若确定对齐后的所述当前待处理帧的差分深度图像和对应的关键帧的深度图像的相应位置上的像素之间的像素差值大于阈值，则将较大的像素值，作为合成后的像素值；

若确定对齐后的所述当前待处理帧的差分深度图像和对应的关键帧的深度图像的相应位置上的像素之间的像素差值小于等于阈值，则将所述相应位置上的像素之间的平均像素值，作为合成后的像素值；

基于各个合成后的像素值，获得所述当前待处理帧的深度图像。