[发明专利]一种基于WIFI和RFID的变电站机器人室内混合定位方法

说明书

一种基于WIFI和RFID的变电站机器人室内混合定位方法，属控制领域。在变电站内构建一个由主控制器、WIFI接收器、WIFI热点、RFID电子标签、RFID读写器组成的变电站室内混合定位装置；主控制器与WIFI接收器实时接收每个WIFI热点发送的数据；RFID读写器实时接收各个RFID电子标签发出的信号并将信号传输到主控制器；采用指纹识别算法，通过WIFI和RIFD定位，对比接收到的信号强度与指纹数据库，给出变电站室内移动机器人的实时位置。当WIFI信号比较弱的时候采用RFID定位技术，当RFID标签定位不稳定时，采用WIFI定位技术；防止接收单一信号不稳定，提高了变电站机器人的室内定位精度。

技术领域

本发明属于控制领域，尤其涉及一种基于WIFI和RFID的变电站机器人室内混合定位方法。

背景技术

在现代社会中，电力是一种十分重要的能源。近年来，随着我国的繁荣发展，国家对电力系统投入非常大，电力系统包括水力发电站、燃煤发电厂、核发电站、变电站、开闭所、区街变等基础设施。有很多电气设备和电力自动化产品保证电力系统的稳定运行。

电力系统的稳定关系着我国的各行各业，对我国的工业、商业、房地产等行业的能源稳定有着非常重要的作用。其中，控制输配电的关键基于设施是变电站，它是电力系统的枢纽。

变电站是电力系统中变换电压、接受和分配电能、控制电力的流向和调整电压的电力设施，它通过其变压器将各级电压的电网联系起来。电力系统主要服务于电网、市政工程、电厂、轨道交通、港口码头、石化等行业。为了保持变电站的安全稳定运行，我们需要对变电站内的电气设备进行维护和巡检及时排除变电站中设备的安全隐患。

随着变电站无人值班制度的实行，目前220kV变电站的例行巡视周期一般为一周两次，全面巡视为一月一次，这就导致变电站运维人员无法实时掌握站内设备的运行情况。

同时，随着变电站规模的扩大，红外测温、局放等带电检测职责的移交，变电运维人员的巡视任务随之急剧增长。

机器人可根据需求携带各类检测仪器，依照预先设定好的任务自动开展工作，受环境、气候以及作业时间的影响较小。

为了能够实时掌握现场设备的运行情况，减轻变电运维人员的巡视任务，机器人巡检模式正在逐步应用于变电站，与人工巡视相结合开展变电站巡检工作，从而达到减轻变电运维人员巡视任务，提高巡视效率的目的。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于WIFI和RFID的变电站机器人室内混合定位方法。其通过的变电站机器人接受移动终端的WIFI信号，使用WIFI指纹根据信号的强度推算变电站机器人的位置，同时通过一组固定的阅读器读取目标RFID标签的特征信息，通过接收机器人的标签的信号强度方法确定机器人所在的位置。其使用基于WIFI和RFID的定位技术能够实现冗余互补，相互纠错，防止接收单一信号不稳定，从而提高变电站机器人的室内定位精度。

本发明的技术方案是：提供一种基于WIFI和RFID的变电站机器人室内混合定位方法，其特征是：

在变电站内构建一个由主控制器、WIFI接收器、WIFI热点、RFID电子标签、RFID读写器组成的变电站室内混合定位装置；

在变电站内设置主控制器和至少一个WIFI热点；

在每个变电站室内的预定空间位置上设置一个RFID电子标签；

在每个机器人上设置一个RFID读写器；

所述的主控制器为工业控制计算机；

所述的主控制器与WIFI接收器，实时接收每个WIFI热点发送的数据；

所述的RFID读写器实时接收各个RFID电子标签发出的信号并将信号传输到主控制器；