[发明专利]一种用于机器人的物料输出方法、装置及机器人系统

说明书

本发明公开了一种用于机器人的物料输出方法，用以精确控制物料输出，所述方法包括：发送第一指令，以使所述机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；获取所述称重装置称量的第一重量信息；发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料；获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种用于机器人的物料输出方法、装置及机器人系统。

背景技术

机器人越来越多地应用在工厂、智能家居等领域。例如，在制造食品的工厂中，可以使用机器人向搅拌容器中输出各种物料。例如，在智能厨房中，可以使用机器人来自动炒菜、泡咖啡等。这些应用场景中，需要机器人对物料配比进行精确控制，以便符合配方的要求。比如在智能厨房场景中，需要对盐、酱油、辣椒粉等配料进行精确控制以满足用户的口味需要；在智能咖啡场景中，需要对咖啡、糖、牛奶等进行控制以满足用户的口感需要。

目前，一般通过特定容器对物料的用量进行控制，比如用智能盐罐控制出盐量，用带流量控制的容器控制醋、酱油、糖等食材的用量。因此，对物料的用量的控制完全取决于特定容器，没有特定容器也就无法精确控制物料的用量。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种用于机器人的物料输出方法，该方法使得机器人可以精准地控制输出的物料的用量。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种用于机器人的物料输出方法，所述方法包括：

发送第一指令，以使所述机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；

获取所述称重装置称量的第一重量信息；

发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料；

获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；

根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例中，通过使机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上，并使机器人的输出部件从所述容器中输出物料，通过获取称重装置在输出物料前后称量的重量信息，得到输出物料的重量，从而可以判断输出物料的重量是否满足要求。可见，本发明实现了即使使用用量控制精度不高甚至是没有用量控制的容器，也能对物料输出进行精细控制。

在一个实施例中，优选地，所述输出部件包括移动子件时，所述发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料，包括：

发送所述输出指令中的第一输出指令，以使所述移动子件移动所述容器向预定位置输出物料后将所述容器移动回所述称重装置上；

所述获取所述称重装置称量的第二重量信息，包括：

获取所述移动子件将所述容器移动回所述称重装置上时所述称重装置称量的第二重量信息。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本实施例中，采用移动子件作为输出部件，通过移动子件移动所述称重装置上的容器至预定位置输出物料，然后再将容器移动回称重装置上，可以便捷地实现物料的输出。

在一个实施例中，优选地，所述根据所述差值确定物料输出是否完成，包括：

当所述差值在预设的目标重量值内时，确定物料输出完成；

当所述差值小于预设的目标重量值时，重新确定目标重量值。

在一个实施例中，优选地，所述输出部件包括拾取子件时，所述发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料，包括：