[发明专利]一种用于机器人的物料输出方法、装置及机器人系统

权利要求书

1.一种用于机器人的物料输出方法，其特征在于，所述方法包括：

发送第一指令，以使所述机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；

获取所述称重装置称量的第一重量信息；

发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料；

获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；

根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述输出部件包括移动子件时，所述发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料，包括：

发送所述输出指令中的第一输出指令，以使所述移动子件移动所述容器向预定位置输出物料后将所述容器移动回所述称重装置上；

所述获取所述称重装置称量的第二重量信息，包括：

获取所述移动子件将所述容器移动回所述称重装置上时所述称重装置称量的第二重量信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值确定物料输出是否完成，包括：

当所述差值等于预设的目标重量值时，确定物料输出完成；

当所述差值小于预设的目标重量值时，重新确定目标重量值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述输出部件包括拾取子件时，所述发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料，包括：

发送所述输出指令中的第二输出指令，以使所述拾取子件从所述容器中拾取物料；

所述获取所述称重装置称量的第二重量信息，包括：

获取所述拾取子件从所述容器中拾取物料后所述称重装置称量的第二重量信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值确定物料输出是否完成，包括：

当所述差值等于预设的目标重量值时，发送第二指令，以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料，确定物料输出完成；

当所述差值小于预设的目标重量值时，发送第三指令以使所述拾取子件向预定位置输出所拾取的物料后再从所述容器中拾取物料，记录新的第二重量信息，计算所述差值并根据所述差值确定物料输出是否完成；

当所述差值大于预设的目标重量值时，发送第四指令以使所述拾取子件重新从所述容器中拾取物料，记录新的第二重量信息，计算所述差值并根据所述差值确定物料输出是否完成。

6.一种用于机器人的物料输出装置，其特征在于，所述装置包括：

第一发送模块，用于发送第一指令，以使所述机器人的移动部件将装有物料的容器移动至称重装置上；

第一获取模块，用于获取所述称重装置称量的第一重量信息；

发送输出指令模块，用于发送输出指令，以使所述机器人的输出部件从所述容器中输出物料；

第二获取模块，用于获取输出物料后所述称重装置称量的第二重量信息；

处理模块，用于根据所述第一重量信息和第二重量信息之间的差值，确定物料输出是否完成。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述输出部件包括移动子件时，所述发送输出指令模块包括第一发送子模块，用于：发送所述输出指令中的第一输出指令，以使所述移动子件移动所述容器向预定位置输出物料后将所述容器移动回所述称重装置上；

所述第二获取模块包括第一获取子模块，用于获取所述移动子件将所述容器移动回所述称重装置上时所述称重装置称量的第二重量信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：

当所述差值等于预设的目标重量值内时，确定物料输出完成；

当所述差值小于预设的目标重量值时，重新确定目标重量值。