[发明专利]一种无人艇航行控制软件架构方法及装置

说明书

本发明提供了一种无人艇航行控制软件架构方法及装置，解决现有无人艇航行控制不容易对艇上的多种设备进行集中控制的技术问题。包括：将受控设备对象化形成与受控设备对应的描述类别；定期通过描述类别获取受控设备的工况数据形成受控设备的监控数据；定期将监控数据进行数据融合形成无人艇状态数据转发至岸基系统；定期接收岸基系统控制数据通过描述类别向受控设备转发。本发明将每一个受控设备都对应一个自身的描述类别，利用描述类别构建起受控设备和岸基系统之间的通讯链路，然后将无人艇上的受控设备产生的数据有机融合，最后由岸基系统进行操控，实现岸基系统对无人艇所有受控设备的集中控制。

技术领域

本发明涉及无人艇航行控制技术领域，具体涉及无人艇航行控制软件架构方法及装置。

背景技术

随着近年来船艇向着无人驾驶及智能驾驶方向的快速发展，无人艇上会装备越来越多的辅助设备来增强功能，提高安全性。导致无人艇的航行控制软件需要控制的设备越来越多，需要融合的信息也越来越多，因此导致有关无人艇航行控制软件架构也越来越复杂，不容易对艇上的多种设备进行集中控制。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例无人艇航行控制软件架构方法及装置，解决现有无人艇航行控制软件架构复杂，不容易对艇上的多种设备进行集中控制的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种无人艇航行控制软件架构方法，包括：

将受控设备对象化形成与受控设备对应的描述类别；

定期通过描述类别获取受控设备的工况数据形成受控设备的监控数据；

定期将监控数据进行数据融合形成无人艇状态数据转发至岸基系统；定期接收岸基系统控制数据通过描述类别向受控设备转发。

一实施例中，所述描述类别包括：

设备接口，用于接收建立控制交互的以下传输数据：

向受控设备转发开关操作指令、向受控设备转发控制指令、接收受控设备控制反馈信息、接收受控设备工况告警信息；

受控设备数据处理过程，用于对指令数据进行通讯协议的解析，将解析数据转换成受控设备的电流或电压控制信号；

受控设备控制过程，用于建立受控设备的初始化控制流程，根据控制指令形成受控设备的闭环控制流程。

一实施例中，所述描述类别还包括：

受控设备异常处理过程，用于在受控设备的闭环控制过程中形成工况异常时的对应控制流程。

一实施例中，所述受控设备包括：

舵角控制器、发动机、导航设备、避碰雷达、无线通讯设备和外部设备。

第二方面，本发明提供一种无人艇航行控制软件架构装置，该装置包括：

类别形成单元：用于将受控设备对象化形成与受控设备对应的描述类别；

第一定时处理单元：用于定期通过描述类别获取受控设备的工况数据形成受控设备的监控数据；

第二定时处理单元：用于定期将监控数据进行数据融合形成无人艇状态数据转发至岸基系统；

第三定时处理单元：用于定期接收岸基系统控制数据通过描述类别向受控设备转发。

一实施例中，所述类别形成单元中的描述类别具体包括：

设备接口，用于接收建立控制交互的以下传输数据：

向受控设备转发开关操作指令、向受控设备转发控制指令、接收受控设备控制反馈信息、接收受控设备工况告警信息；