[发明专利]一种无人艇航行控制软件架构方法及装置

权利要求书

1.一种无人艇航行控制软件架构方法，其特征在于，所述方法包括：

将受控设备对象化形成与受控设备对应的描述类别；

所述描述类别包括：

设备接口，用于接收建立控制交互的以下传输数据：向受控设备转发开关操作指令、向受控设备转发控制指令、接收受控设备控制反馈信息、接收受控设备工况告警信息；

受控设备数据处理过程，用于对指令数据进行通讯协议的解析，将解析数据转换成受控设备的电流或电压控制信号；

受控设备控制过程，用于建立受控设备的初始化控制流程，根据控制指令形成受控设备的闭环控制流程；

受控设备异常处理过程，用于在受控设备的闭环控制过程中形成工况异常时的对应控制流程；

定期通过描述类别获取受控设备的工况数据形成受控设备的监控数据；

定期将监控数据进行数据融合形成无人艇状态数据转发至岸基系统；

定期接收岸基系统控制数据通过描述类别向受控设备转发。

2.如权利要求1所述的无人艇航行控制软件架构方法，其特征在于，所述受控设备包括：

舵角控制器、发动机、导航设备、避碰雷达、无线通讯设备和外部设备。

3.一种无人艇航行控制软件架构装置，其特征在于，该装置包括：

类别形成单元：用于将受控设备对象化形成与受控设备对应的描述类别；

所述类别形成单元中的描述类别具体包括：

设备接口，用于接收建立控制交互的以下传输数据：向受控设备转发开关操作指令、向受控设备转发控制指令、接收受控设备控制反馈信息、接收受控设备工况告警信息；

受控设备数据处理过程，用于对指令数据进行通讯协议的解析，将解析数据转换成受控设备的电流或电压控制信号；

受控设备控制过程，用于建立受控设备的初始化控制流程，根据控制指令形成受控设备的闭环控制流程；

设备异常处理过程，用于在受控设备的闭环控制过程中形成工况异常时的对应控制流程；

第一定时处理单元：用于定期通过描述类别获取受控设备的工况数据形成受控设备的监控数据；

第二定时处理单元：用于定期将监控数据进行数据融合形成无人艇状态数据转发至岸基系统；

第三定时处理单元：用于定期接收岸基系统控制数据通过描述类别向受控设备转发。

4.如权利要求3所述的无人艇航行控制软件架构装置，其特征在于，所述受控设备包括：

舵角控制器、发动机、导航设备、避碰雷达、无线通讯设备和外部设备。

5.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至2任一项所述无人艇航行控制软件架构方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至2任一项所述无人艇航行控制软件架构方法的步骤。