[发明专利]航空发动机压气机叶片榫头智能自动硅胶涂覆系统及方法

说明书

本发明公开了一种航空发动机压气机叶片榫头智能自动硅胶涂覆系统及方法，涉及航空发动机维修技术领域，提供一种全新的智能自动化硅胶涂覆系统，实现航空发动机压气机叶片涂胶工序的自动化操作，提高涂胶效率并保证涂覆质量。所述的叶片榫头智能自动硅胶涂覆系统，包括：叶片放置模具、第一机械手臂、叶片类型识别装置、叶片姿态识别装置、第二机械手臂以及控制系统，所述控制系统分别与第一机械手臂、叶片类型识别装置、叶片姿态识别装置、第二机械手臂以及点胶装置信号相连。本发明采用双机械手模拟手工涂胶动作，同时与视觉识别手段结合，实现叶片榫头硅胶涂覆工序的自动化识别、定位以及涂覆等功能，可提高涂胶效率并保证涂覆质量。

技术领域

本发明涉及航空发动机维修技术领域，尤其涉及一种航空发动机压气机叶片榫头智能自动硅胶涂覆系统及方法。

背景技术

压气机的风扇叶片和高压叶片是航空发动机的关键零备件，其通过榫头和压气机盘上的榫槽进行装配连接。某型发动机在装配之前，需在叶片榫头处，按涂胶工艺涂覆硅胶，以消除榫头与盘鼓榫槽之间的间隙，起到密封减震的作用。传统的硅胶涂覆工序为工人使用简易涂胶工具进行人工涂覆，根据现场实际情况得出，硅胶涂覆工序虽是装配前的准备工序，却花费了大量时间，高压压气机转子共三级叶片需涂胶，目前每级叶片平均每人需花费一个小时左右；风扇转子共二级叶片需涂胶，每级叶片平均每人需花费两个小时左右，同时涂现场使用的涂胶工具效率较低，操作繁琐，涂胶质量受工人技术的影响，涂胶质量不能得到稳定保证；其次榫头胶条如果过厚，将导致装配工序耗时增加，难度加大。综上所述，现需要根据叶片涂胶工艺和前期现场涂胶的操作方式，设计一种全新的智能自动化硅胶涂覆装置，实现叶片涂胶工序的自动化，同时通过视觉识别系统，使涂胶性能够适应不同批次叶片的差异，提高现场生产效率，切实推进一线班组生产模式的自动化改进。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种全新的智能自动化硅胶涂覆系统，实现航空发动机压气机叶片涂胶工序的自动化操作，提高涂胶效率并保证涂覆质量。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：航空发动机压气机叶片榫头智能自动硅胶涂覆系统，包括：

叶片放置模具，所述叶片放置模具用于定位放置待涂胶的叶片，以供第一机械手臂拾取；

第一机械手臂，所述第一机械手臂用于对接拾取位于叶片放置模具中的待涂胶的叶片；

叶片类型识别装置，所述叶片类型识别装置用于对被第一机械手臂拾取的待涂胶的叶片进行图像采集，以识别并确认叶片类型；

叶片姿态识别装置，所述叶片姿态识别装置用于对被第一机械手臂拾取的待涂胶的叶片进行三维图像采集，并获取叶片的三维姿态信息；

第二机械手臂，所述第二机械手臂用于对接拾取点胶装置以进行涂胶操作；

控制系统，所述控制系统分别与第一机械手臂、叶片类型识别装置、叶片姿态识别装置、第二机械手臂以及点胶装置信号相连；控制系统预设若干类型的叶片涂胶控制程序，并能够接收叶片类型识别装置采集的图像信息，以识别并确认叶片类型；控制系统能够接收叶片姿态识别装置采集的图像信息，并计算获取叶片的三维姿态信息，然后根据叶片的三维姿态信息控制第一机械手臂活动使叶片姿态调整至叶片涂胶初始姿态以供第二机械手臂拾取对应点胶装置后进行涂胶操作。

进一步的是：还包括夹取模具，所述夹取模具并列地设置有若干个，由第一机械手臂拾取对应的夹取模具用于夹取对应类型的叶片，所述夹取模具设置为与对应的叶片形状仿形相配的结构。

进一步的是：所述点胶装置设置有若干个，并能够根据所识别并确认的叶片类型，由第二机械手臂拾取对应的点胶装置。

进一步的是：叶片类型识别装置为2D成像相机。

进一步的是：叶片姿态识别装置为3D成像相机。

进一步的是：点胶装置为伺服点胶装置。