[发明专利]航空发动机压气机叶片榫头智能自动硅胶涂覆系统及方法

权利要求书

1.航空发动机压气机叶片榫头智能自动硅胶涂覆系统，其特征在于：包括

叶片放置模具(6)，所述叶片放置模具(6)用于定位放置待涂胶的叶片，以供第一机械手臂(1)拾取；

第一机械手臂(1)，所述第一机械手臂(1)用于对接拾取位于叶片放置模具(6)中的待涂胶的叶片；

叶片类型识别装置(2)，所述叶片类型识别装置(2)用于对被第一机械手臂(1)拾取的待涂胶的叶片进行图像采集，以识别并确认叶片类型；

叶片姿态识别装置(3)，所述叶片姿态识别装置(3)用于对被第一机械手臂(1)拾取的待涂胶的叶片进行三维图像采集，并获取叶片的三维姿态信息；

第二机械手臂(4)，所述第二机械手臂(4)用于对接拾取点胶装置(8)以进行涂胶操作；

控制系统，所述控制系统分别与第一机械手臂(1)、叶片类型识别装置(2)、叶片姿态识别装置(3)、第二机械手臂(4)以及点胶装置(8)信号相连；控制系统预设若干类型的叶片涂胶控制程序，并能够接收叶片类型识别装置(2)采集的图像信息，以识别并确认叶片类型；控制系统能够接收叶片姿态识别装置(3)采集的图像信息，并计算获取叶片的三维姿态信息，然后根据叶片的三维姿态信息控制第一机械手臂(1)活动使叶片姿态调整至叶片涂胶初始姿态以供第二机械手臂(4)拾取对应点胶装置(8)后进行涂胶操作。

2.如权利要求1所述的航空发动机压气机叶片榫头智能自动硅胶涂覆系统，其特征在于：还包括夹取模具(5)，所述夹取模具(5)并列地设置有若干个，由第一机械手臂(1)拾取对应的夹取模具(5)用于夹取对应类型的叶片，所述夹取模具(5)设置为与对应的叶片形状仿形相配的结构。

3.如权利要求1所述的航空发动机压气机叶片榫头智能自动硅胶涂覆系统，其特征在于：所述点胶装置(8)设置有若干个，并能够根据所识别并确认的叶片类型，由第二机械手臂拾取对应的点胶装置(8)。

4.如权利要求1所述的航空发动机压气机叶片榫头智能自动硅胶涂覆系统，其特征在于：叶片类型识别装置(2)为2D成像相机。

5.如权利要求1所述的航空发动机压气机叶片榫头智能自动硅胶涂覆系统，其特征在于：叶片姿态识别装置(3)为3D成像相机。

6.如权利要求1所述的航空发动机压气机叶片榫头智能自动硅胶涂覆系统，其特征在于：点胶装置(8)为伺服点胶装置。

7.如权利要求1至6所述的航空发动机压气机叶片榫头智能自动硅胶涂覆系统，其特征在于：叶片放置模具(6)安装于滑轨(7)上并能够滑动；在叶片放置模具(6)上设置有若干叶片放置槽，所述叶片放置槽与对应放置的叶片形状匹配。

8.航空发动机压气机叶片榫头智能自动硅胶涂覆方法，采用上述权利要求1至7中任意一项所述的航空发动机压气机叶片榫头智能自动硅胶涂覆系统，其特征在于：包括如下步骤：

第一步，待涂胶的叶片放置到叶片放置模具(6)上并就位；

第二步，启动控制系统，选择对应类型的叶片的涂胶控制程序；

第三步，控制系统控制第一机械手臂(1)移动至拾取对应的待涂胶的叶片，并将拾取的叶片移动至叶片类型识别装置(2)对应区域；

第四步，由叶片类型识别装置(2)对该叶片进行图像采集，以识别并确认叶片类型，确认叶片类型无误后才进行后续步骤；否则报警与停机；

第五步，控制系统控制第一机械手臂(1)将拾取的叶片移动至叶片姿态识别装置(3)对应区域；

第六步，由叶片姿态识别装置(3)对该叶片进行图像采集，并获取叶片的三维姿态信息；然后控制系统根据所获取叶片的三维姿态信息控制第一机械手臂(1)将拾取的叶片移动至使叶片姿态调整至叶片涂胶初始姿态；

第七步，控制系统控制第二机械手臂(4)拾取对应点胶装置(8)，并将拾取的点胶装置(8)移动至用于对所述的处于叶片涂胶初始姿态下的叶片进行涂胶操作。