[发明专利]一种轮式夹爪及其控制方法

说明书

本发明公开了一种轮式夹爪，包括：机架、第一夹持爪、第二夹持爪；所述机架上设置有动力装置；所述第一夹持爪的一端和所述第二夹持爪的一端连接所述动力装置；所述第一夹持爪远离所述动力装置的一端设置有第一滚动装置；所述第一夹持爪上设置有第一滚动装置驱动电机；所述第一滚动装置驱动电机控制所述第一滚动装置运动；所述第二夹持爪远离所述动力装置的一端设置有第二滚动装置；所述第二夹持爪上设置有第二滚动装置驱动电机；所述第二滚动装置驱动电机控制所述第二滚动装置的运动。通过实施本发明的技术方案，可实现对可变形物体夹取，然后进一步对可变形物体进行操作的技术效果。

技术领域

本发明涉及夹爪，特别涉及一种轮式夹爪及其控制方法。

背景技术

在自动化制造过程中，机器人夹爪被广泛使用。但是大多数夹爪夹持方式单一、对夹持物体的适应性较差、在夹持后难以对物体进行进一步调整。特别的，针对柔性物体，尤其的布料等可变形物体的抓取，目前没有一款合适的夹爪能够很好地完成布料夹取，然后进一步对布料进行操作任务。

故市场亟需一种可以实现对柔性物体，尤其的布料等可变形物体的抓取，同时可以进一步的对布料进行操作的夹爪。

发明内容

为解决传统技术中夹持方式单一、对夹持物体的适应性较差、在夹持后难以对物体进行进一步调整的技术问题，本发明通过控制第一滚动装置与第二滚动装置的运动，可实现对可变形物体夹取，然后进一步对可变形物体进行操作的技术效果。

本发明提供一种轮式夹爪，包括：机架、第一夹持爪、第二夹持爪；

所述机架上设置有动力装置；所述第一夹持爪的一端和所述第二夹持爪的一端连接所述动力装置；所述动力装置控制所述所述第一夹持爪和所述第二夹持爪的合拢和张开所述机架上设置有第一电机、第二电机；所述第一电机连接所述第一夹持爪，所述第二电机连接所述第二夹持爪；

所述第一夹持爪远离所述动力装置的一端设置有第一滚动装置；所述第一夹持爪上设置有第一滚动装置驱动电机；所述第一滚动装置驱动电机控制所述第一滚动装置运动；

所述第二夹持爪远离所述动力装置的一端设置有第二滚动装置；所述第二夹持爪上设置有第二滚动装置驱动电机；所述第二滚动装置驱动电机控制所述第二滚动装置的运动。

在本技术方案中，通过第一滚动装置和第二滚动装置转动的控制，克服了传统技术中夹持方式单一、对夹持物体的适应性较差、在夹持后难以对物体进行进一步调整，尤其是针对柔性物体，尤其是如布料、薄膜等可变形物体的抓取，目前没有一款合适的夹爪能够很好地完成布料夹取，然后进一步对布料进行操作任务的技术问题，实现了对目标对象的抓取，并且在抓取完成后，可以对目标对象进行进一步操作的技术效果。

优选地，所述动力装置包括第一电机和第二电机；

所述第一电机连接并控制所述第一夹持爪的张开和合拢；

所述第二电机连接并控制所述第二夹持爪的张开和合拢。

在本技术方案中，将第一电机和第二电机设置为独立工作的，二者之间的运动互不影响，便于在具体的合拢和张开过程中的操作。

进一步优选地，还包括可伸缩平板；

所述机架上还设置有第三电机，所述第三电机设置于所述第一电机与所述第二电机中间；

所述可伸缩平板通过设置在所述第三电机上的伸缩机构与所述第三电机连接；所述第三电机控制所述可伸缩平板的伸缩；所述伸缩的最长距离不短于所述第一滚动装置或者所述第二滚动装置能够接触到的最短距离。

进一步优选地，所述可伸缩平板为光滑平板。

在本技术方案中，通过将可伸缩平板为光滑平板，从而避免在使用过程中对目标对象造成损害。