[发明专利]一种轮式夹爪及其控制方法

权利要求书

1.一种轮式夹爪，其特征在于，包括：

机架、第一夹持爪、第二夹持爪；

所述机架上设置有动力装置；所述第一夹持爪的一端和所述第二夹持爪的一端连接所述动力装置；

所述动力装置控制所述所述第一夹持爪和所述第二夹持爪的合拢和张开；

所述第一夹持爪远离所述动力装置的一端设置有第一滚动装置；所述第一夹持爪上设置有第一滚动装置驱动电机；所述第一滚动装置驱动电机控制所述第一滚动装置运动；

所述第二夹持爪远离所述动力装置的一端设置有第二滚动装置；所述第二夹持爪上设置有第二滚动装置驱动电机；所述第二滚动装置驱动电机控制所述第二滚动装置运动。

2.根据权利要求1所述的一种轮式夹爪，其特征在于，所述动力装置包括第一电机和第二电机；

所述第一电机连接并控制所述第一夹持爪的张开和合拢；

所述第二电机连接并控制所述第二夹持爪的张开和合拢。

3.根据权利要求1所述的一种轮式夹爪，其特征在于，还包括可伸缩平板；

所述机架上还设置有第三电机，所述第三电机设置于所述第一电机与所述第二电机中间；

所述可伸缩平板通过设置在所述第三电机上的伸缩机构与所述第三电机连接；所述第三电机控制所述可伸缩平板的伸缩；所述伸缩的最长距离大于或等于所述第一滚动装置或者所述第二滚动装置接触时的最短距离。

4.根据权利要求3所述的一种轮式夹爪，其特征在于，所述可伸缩平板为光滑平板。

5.根据权利要求1所述的一种轮式夹爪，其特征在于，所述第二滚动装置的材料为包括橡胶、树脂中的一种；所述第一滚动装置的材料为包括橡胶、树脂中的一种。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种轮式夹爪，其特征在于：所述第一滚动装置和/或所述第二滚动装置为包括滚轮或者同步带中的一种。

7.根据权利要求1-5任一所述的一种轮式夹爪，其特征在于，所述机架上还设置有机架法兰，所述机架通过所述机架法兰与外部机械臂连接。

8.一种轮式夹爪的控制方法，控制权利要求1-7任一所述的一种轮式夹爪，其特征在于，包括：

S1：使用轮式夹爪夹取第一目标对象；

S2：控制动力装置驱动第一夹持爪和第二夹持爪合拢；在所述合拢过程中，所述第一滚动装置和所述第二滚动装置紧贴所述第一目标对象；

S3：当所述第一夹持爪和所述第二夹持爪合拢后，控制所述第一滚动装置驱动电机驱动第一滚动装置和所述第二滚动装置驱动电机驱动第二滚动装置同向运动，直至所述第一夹持爪和所述第二夹持爪之间只存在所述第一目标对象的边缘。

9.根据权利要求8所述的一种轮式夹爪的控制方法，其特征在于，

所述S1包括：

S1-a1：移动轮式夹爪，使第一滚动装置和第二滚动装置同时与第一目标对象接触；

S1-a2：锁定第一滚动装置驱动电机和第二滚动装置驱动电机；

或

S1-b1：控制动力装置驱动第一夹持爪和第二夹持爪合拢；合拢后，所述第一夹持爪和所述第二夹持爪之间为不接触的；

S1-b2：锁定第一滚动装置驱动电机和第二滚动装置驱动电机；

S1-b3：移动轮式夹爪，使所述第一滚动装置和所述第二滚动装置同时与第一目标对象接触；

S1-b4：控制所述第一滚动装置驱动电机驱动第一滚动装置和/或所述第二滚动装置驱动电机驱动第二滚动装置反向运动，使得第一目标移动到第一夹持爪和第二夹持爪之间。

10.根据权利要求8所述的一种轮式夹爪的控制方法，其特征在于：当需要分离多层所述第一目标对象时，执行：

S4-1：控制第二滚动装置驱动电机锁定，控制所述第一滚动装置驱动电机驱动所述第一滚动装置运动。