[发明专利]一种蠕动式城市管道清淤机器人

说明书

本发明公开了一种蠕动式城市管道清淤机器人，采用分段式结构，包括铰刀舱和行走舱，且铰刀舱和行走舱之间通过若干组拉伸弹簧连接，其中，所述铰刀舱包括传送轴、铰刀舱外壳、铰刀舱内腔、若干导向轮、内铰刀、外铰刀和第一电机，所述行走舱包括行走舱外壳、行走机构和固定杆。本发明通过行走机构、内铰刀和外铰刀的协同作用，达到了能够持续进行管道清淤工作的目的，通过伞状遮挡圈的收集以及内外铰刀的破碎收集作用，能够应付管道内的复杂环境，又由于蠕动式机器人的填充式的行走方式，保证了其清淤效果，提高了清淤效率，降低了疏浚能耗，最终达到了代替人工清淤以及高压水射流等落后清淤方法的目的。

技术领域

本发明涉及一种蠕动式城市管道清淤机器人，属于疏浚设备技术领域。

背景技术

近几年来，我国各地城市飞速发展，且现代化建设迭代更新，城市用水量的增加，国人对于城市给排水功能要求的提高，且排水管作为主要的市政基础建设，城市内下水道排水系统的各种问题逐渐体现，新兴城市的问题尚且不大，但各个一线城市如北京，上海，广州，其所面临的城市排水管路淤积问题相当严重，又是经过多年的建设及改造，很多一线城市的排水系统大多不堪重负，造成了很严重的淤积现象，又因为经过多次改建，其管路排布相对比较复杂，且因为城市庞大，排水系统非常庞大，因此出现了各种各样的城市管道清淤设备，但是因为各类机器人无法持续进行工作，工作效率无法达到人们的预期要求，未能大面积应用于城市管道清淤，我们需要加强管道清淤设备的清淤能力与效率，在持续行走的过程中持续工作，而在清淤设备前端施加铰刀装置则可以极大程度的提高其清淤效率，铰刀装置在清淤设备向前推进时，可以将淤积物破碎并通过内腔，完成淤积物的破碎与收集，因为在清淤过程中可以持续工作，相应的提高了其清淤效率，在工作过程中，内铰刀外缘的伞状遮挡圈将附着在管壁上的淤积物刮取，并汇拢至铰刀处，铰刀旋转对淤积物进行破碎，完成清淤工作。

发明内容

为了解决现今大部分的城市管道清淤工作仍然使用人工清淤和高压水射流清淤，其工作无法保证工人安全，且浪费资源的问题，本发明提供一种蠕动式城市管道清淤机器人，可以进行持续清淤工作，以高效的安全的完成城市管道清淤工作。

本发明中主要采用的技术方案为：

一种蠕动式城市管道清淤机器人，采用分段式结构，包括铰刀舱和行走舱，且铰刀舱和行走舱之间通过若干组拉伸弹簧连接，其中，

所述铰刀舱包括传送轴、铰刀舱外壳、铰刀舱内腔、若干导向轮、内铰刀、外铰刀和第一电机，若干所述导向轮通过轮轴沿铰刀舱外壳周向安装于铰刀舱外壳上，所述铰刀舱内腔设置在所述铰刀舱外壳中，所述传送轴设置在所述铰刀舱内腔中，所述传送轴一端穿过内铰刀中心与设置在内铰刀外表面的外铰刀固定连接，所述传送轴另一端穿过铰刀舱内腔与所述第一电机的输出轴连接，所述第一电机设置在所述铰刀舱外壳内，所述内铰刀固定安装在所述铰刀舱外壳的端口处；

所述行走舱包括行走舱外壳、行走机构和固定杆，所述行走机构设置在固定安装在行走舱外壳内的固定杆上，所述行走机构包括前行走装置和后行走装置，所述前行走装置包括三个行走单元，且三个行走单元沿固定杆顶端周向均匀设置，每个所述行走单元包括滑靴、短摇杆、L型杆、连接杆和第二电机，所述滑靴与所述L型杆的长杆端铰接，所述L型杆的短杆端与所述短摇杆的一端铰接，所述短摇杆的另一端与所述第二电机输出轴铰接，所述第二电机设置在所述行走舱外壳内，所述L型杆的拐点处与所述连接杆的一端铰接，所述连接杆的另一端与所述固定杆的顶端铰接，所述后行走装置的结构与所述前行走装置的结构相同，所述后行走装置的三个行走单元沿固定杆末端周向均匀设置。

优选地，所述铰刀舱与行走舱通过三组拉伸弹簧连接，且所述铰刀舱中心和行走舱中心处通过一根柔性杆固定连接，用于保证机器人在转弯之后可以完成行走方向修正。

优选地，所述内铰刀和外铰刀均为伞状结构，且所述外铰刀内表面与内铰刀外表面贴合。

优选地，所述铰刀舱外壳的端口处设有伞状遮挡圈。