[发明专利]一种蠕动式城市管道清淤机器人

权利要求书

1.一种蠕动式城市管道清淤机器人，其特征在于，采用分段式结构，包括铰刀舱和行走舱，且铰刀舱和行走舱之间通过若干组拉伸弹簧连接，其中，

所述铰刀舱包括传送轴、铰刀舱外壳、铰刀舱内腔、若干导向轮、内铰刀、外铰刀和第一电机，若干所述导向轮通过轮轴沿铰刀舱外壳周向安装于铰刀舱外壳上，所述铰刀舱内腔设置在所述铰刀舱外壳中，所述传送轴设置在所述铰刀舱内腔中，所述传送轴一端穿过内铰刀中心与设置在内铰刀外表面的外铰刀固定连接，所述传送轴另一端穿过铰刀舱内腔与所述第一电机的输出轴连接，所述第一电机设置在所述铰刀舱外壳内，所述内铰刀固定安装在所述铰刀舱外壳的端口处，所述内铰刀和外铰刀均为伞状结构，且所述外铰刀内表面与内铰刀外表面贴合，所述铰刀舱外壳的端口处设有伞状遮挡圈，所述传送轴为螺杆结构；

所述行走舱包括行走舱外壳、行走机构和固定杆，所述行走机构设置在固定安装在行走舱外壳内的固定杆上，所述行走机构包括前行走装置和后行走装置，所述前行走装置包括三个行走单元，且三个行走单元沿固定杆顶端周向均匀设置，每个所述行走单元包括滑靴、短摇杆、L型杆、连接杆和第二电机，所述滑靴与所述L型杆的长杆端铰接，所述L型杆的短杆端与所述短摇杆的一端铰接，所述短摇杆的另一端与所述第二电机输出轴铰接，所述第二电机设置在所述行走舱外壳内，所述L型杆的拐点处与所述连接杆的一端铰接，所述连接杆的另一端与所述固定杆的顶端铰接，所述后行走装置的结构与所述前行走装置的结构相同，所述后行走装置的三个行走单元沿固定杆末端周向均匀设置；

所述铰刀舱与行走舱通过三组拉伸弹簧连接，且所述铰刀舱中心和行走舱中心处通过一根柔性杆固定连接，用于保证机器人在转弯之后可以完成行走方向修正。

2.根据权利要求1所述的一种蠕动式城市管道清淤机器人，其特征在于，所述行走舱外壳上端沿周向均匀开有三个矩形通孔，分别用于伸出前行走装置中的三个行走单元的滑靴，所述行走舱外壳底部为开口设置，后行走装置中的三个行走单元的滑靴从行走舱外壳底部伸出。

3.根据权利要求1所述的一种蠕动式城市管道清淤机器人，其特征在于，所述导向轮有四个。

4.根据权利要求1所述的一种蠕动式城市管道清淤机器人，其特征在于，所述内铰刀通过焊接或者铰接安装在所述铰刀舱外壳的端口处。

5.根据权利要求1所述的一种蠕动式城市管道清淤机器人，其特征在于，所述铰刀舱外壳与所述行走舱外壳为圆筒状结构。