[发明专利]一种多目标跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括：

获取自顶向下鱼眼图像，从所述自顶向下鱼眼图像中设置检测区域，在检测区域内检测多目标；

将得到的检测结果与跟踪器跟踪的跟踪结果进行匹配，判断是否匹配成功，如果是，采用检测多目标的检测结果更新跟踪轨迹；如果否，采用检测多目标的检测结果建立新的跟踪轨迹，删除消失在视野之内的轨迹；

通过行人重识别ReID方式对得到的跟踪轨迹进行修正处理。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设置的检测区域比所设置的感兴趣区域大；所述在检测区域内检测多目标包括：

采用设置的目标检测算法在检测区域内检测多目标，在检测区域内检测多目标时采用检测倾斜矩形框检测多目标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将得到的检测结果与跟踪器跟踪的跟踪结果进行匹配之前，还包括：

判断检测结果是否大于设置的检测阈值，如果是，执行所述将得到的检测结果与跟踪器跟踪的跟踪结果进行匹配的步骤；如果否，将所述检测结果删除。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将得到的检测结果与跟踪器跟踪的跟踪结果进行匹配包括：

计算跟踪器跟踪的跟踪结果与检测结果位置的平方马氏距离，和跟踪器跟踪的目标外观特征与检测结果的目标外观特征之间的余弦距离，基于所计算得到的距离值确定是否匹配。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过ReID方式对得到的跟踪轨迹进行修正处理包括：

判断跟踪轨迹相关状态，若上一帧的跟踪轨迹处于遮挡状态，当前帧的跟踪轨迹处于非遮挡状态，采用ReID方式对跟踪轨迹进行修正。

6.一种多目标跟踪系统，其特征在于，所述系统包括检测模块、匹配模块及ReID模块，其中，

检测模块，用于获取自顶向下鱼眼图像，从所述自顶向下鱼眼图像中设置检测区域，在检测区域内检测多目标；

匹配模块，用于将得到的检测结果与跟踪器跟踪的跟踪结果进行匹配，判断是否匹配成功，如果是，采用检测多目标的检测结果更新跟踪轨迹；如果否，采用检测多目标的检测结果建立新的跟踪轨迹，删除消失在视野之内的轨迹；

ReID模块，用于通过ReID方式对得到的跟踪轨迹进行修正处理。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述检测模块，还用于所述设置的检测区域比所设置的感兴趣区域大；所述在检测区域内检测多目标包括：采用设置的目标检测算法在检测区域内检测多目标，在检测区域内检测多目标时采用检测倾斜矩形框检测多目标。

8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述匹配模块，还用于判断检测结果是否大于设置的检测阈值，如果是，则执行得到的检测结果与跟踪器跟踪的跟踪结果进行匹配的步骤；如果否，则将该检测结果删除。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述匹配模块，还用于计算跟踪器跟踪的跟踪结果与检测结果位置的平方马氏距离，和跟踪器跟踪的目标外观特征与检测结果的目标外观特征之间的余弦距离，基于所计算得到的距离值确定是否匹配。

10.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述ReID模块，还用于通过ReID方式对得到的跟踪轨迹进行处理包括：判断跟踪轨迹相关状态，若上一帧的跟踪轨迹处于遮挡状态，当前帧的跟踪轨迹处于非遮挡状态，采用ReID方式对跟踪轨迹进行修正。