[发明专利]一种基于视觉检测的泡沫测量方法

说明书

本发明公开了一种基于视觉检测的泡沫测量方法，包括以下步骤：（1）、复位机器人，并将机器人与上位机进行连接，同时，在检具上放置待检测泡沫；（2）、上位机发出指令，使得机器人上连接的激光传感器进行待检测泡沫的扫描；（3）、检测完，上位机对待检测泡沫进行算法处理，算法处理完毕后，上位机对整个待检测泡沫进行图形化的方式显示，并自动生成定制化报告。本发明所述的测量方法通过激光传感器进行扫描的方式，做到全自动的对泡沫进行测量，解放了人力，降低了测量时间，大大提高了效率以及测量准确度。

技术领域

本发明属于测量方法领域，具体涉及一种基于视觉检测的泡沫测量方法。

背景技术

在柔性座椅产品中，需要使用泡沫进行填充，而在泡沫的生产过程中，需要对泡沫进行测量，现有的泡沫测量方法为，根据原始数据的STO面（座椅轮廓面），制作一套卡板，以泡沫B面为基准，A面避空5mm，通过测量，判断尺寸是否在公差范围内。

但这样的测量方法存在以下问题：

1、由于每个泡沫都需要制作一套卡板来测量，成本大，库存大将不可避免。

2、将整个泡沫B面作为基准，一旦泡沫变形，例如发泡外翻，导致B面悬空，该检具无法找到基准，使A面的测量产生误差。

3、卡板搭完后，靠人工用刻度尺进行检测，检测误差大，耗时长。

发明内容

本发明为了克服现有技术中的缺点，提供一种基于视觉检测的泡沫测量方法，该测量方法将原先的面基准转化为点基准，大大减小了误差。

本发明的技术方案是：一种基于视觉检测的泡沫测量方法，包括以下步骤：

（1）、复位机器人，并将机器人与上位机进行连接，同时，在检具上放置待检测泡沫；

（2）、上位机发出指令，使得机器人上连接的激光传感器进行待检测泡沫的扫描；

（3）、检测完，上位机对待检测泡沫进行算法处理，算法处理完毕后，上位机对整个待检测泡沫进行图形化的方式显示，并自动生成定制化报告。

进一步的，所述步骤（2）中，对于尺寸大于激光传感器最大测量范围的待检测泡沫，进行多次扫描，具体包括以下步骤：

A：机器人运动到第一个工作位置，带动激光传感器做第一次扫描，并将扫描得到的结果以点云数据的方式传递到上位机；

B：上位机接收到点云数据后，进行算法处理，并将处理之后的点云数据加载到上位机的图形显示界面；

C：处理第一次扫描点云数据的同时，机器人运动至第二个工作位置，开始第二次扫描，同时将数据继续传递到上位机中，第二次扫描与第一次点云数据处理并行；

D：重复上述B和C，直到全部扫描完成。

进一步的，所述步骤B中的算法处理包括降采样、去噪、计算法向量、通过标志点拼接。

进一步的，所述机器人为六轴机器人，且所述机器人的底部为固定状态。

进一步的，所述激光传感器为线激光传感器。

进一步的，所述线激光传感器安装于传感器支架上，所述传感器支架与机器人固定连接。

进一步的，所述传感器支架上设置有滑道，所述线激光传感器设置于滑道内，且传感器支架上设置有驱动线激光传感器滑动的驱动装置，所述驱动装置为电机以及与电机输出轴相连的丝杠，所述线激光传感器设置于所述丝杠上。

进一步的，所述滑道内侧设置有光栅尺。

进一步的，所述传感器支架与机器人之间通过法兰盘固定连接在一起。