[发明专利]一种基于视觉检测的泡沫测量方法

权利要求书

1.一种基于视觉检测的泡沫测量方法，其特征在于：包括以下步骤：

（1）、复位机器人，并将机器人与上位机进行连接，同时，在检具上放置待检测泡沫；

（2）、上位机发出指令，使得机器人上连接的激光传感器进行待检测泡沫的扫描；

（3）、检测完，上位机对待检测泡沫进行算法处理，算法处理完毕后，上位机对整个待检测泡沫进行图形化的方式显示，并自动生成定制化报告。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉检测的泡沫测量方法，其特征在于：所述步骤（2）中，对于尺寸大于激光传感器最大测量范围的待检测泡沫，进行多次扫描，具体包括以下步骤：

A：机器人运动到第一个工作位置，带动激光传感器做第一次扫描，并将扫描得到的结果以点云数据的方式传递到上位机；

B：上位机接收到点云数据后，进行算法处理，并将处理之后的点云数据加载到上位机的图形显示界面；

C：处理第一次扫描点云数据的同时，机器人运动至第二个工作位置，开始第二次扫描，同时将数据继续传递到上位机中，第二次扫描与第一次点云数据处理并行；

D：重复上述B和C，直到全部扫描完成。

3.如权利要求2所述的一种基于视觉检测的泡沫测量方法，其特征在于：所述步骤B中的算法处理包括降采样、去噪、计算法向量、通过标志点拼接。

4.如权利要求2所述的一种基于视觉检测的泡沫测量方法，其特征在于：所述机器人为六轴机器人，且所述机器人的底部为固定状态。

5.如权利要求2所述的一种基于视觉检测的泡沫测量方法，其特征在于：所述激光传感器为线激光传感器。

6.如权利要求5所述的一种基于视觉检测的泡沫测量方法，其特征在于：所述线激光传感器安装于传感器支架上，所述传感器支架与机器人固定连接。

7.如权利要求6所述的一种基于视觉检测的泡沫测量方法，其特征在于：所述传感器支架上设置有滑道，所述线激光传感器设置于滑道内，且传感器支架上设置有驱动线激光传感器滑动的驱动装置，所述驱动装置为电机以及与电机输出轴相连的丝杠，所述线激光传感器设置于所述丝杠上。

8.如权利要求7所述的一种基于视觉检测的泡沫测量方法，其特征在于：所述滑道内侧设置有光栅尺。

9.如权利要求8所述的一种基于视觉检测的泡沫测量方法，其特征在于：所述传感器支架与机器人之间通过法兰盘固定连接在一起。