[发明专利]招牌地图生成方法、装置和路径规划方法、装置

说明书

本申请公开了一种招牌地图生成方法、装置和路径规划方法、装置，所述招牌地图生成方法包括：获取目标区域的图像序列；从所述图像序列中识别出关注点招牌帧；确定图像序列中各帧的相机位姿，根据各帧的相机位姿生成目标区域的路网图，并根据所述关注点招牌帧的相机位姿在所述路网图中标记出相应的关注点；根据所述路网图和各关注点的招牌图像生成招牌地图。本申请的招牌地图生成方法以招牌图像为主要数据生成室内地图，它可以绕过多个传统室内建图算法在技术上和运营上的难点，可以成为用户线下体验的入口，实现用户消费行为的线上化、数字化。

技术领域

本申请涉及室内定位技术领域，具体涉及一种招牌地图生成方法、装置和路径规划方法、装置。

背景技术

在室内定位领域，由于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)信号在室内环境较弱，当前主流的室内导航方案是采用SLAM(Simultaneous localization andmapping，同时定位与招牌地图构建)算法，SLAM问题可以描述为：目标物在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现目标物的自主定位和导航。

然而发明人发现，现有技术中的SLAM等算法在技术上和运营上仍然面临许多难点，而各类地图导航应用程序在商场等室内地图的展示方面也存在着粗糙且不准确的问题，导致用户体验较差。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的招牌地图生成方法、装置和路径规划方法、装置。

依据本申请的第一方面，提供了一种招牌地图生成方法，包括：

获取目标区域的图像序列；

从所述图像序列中识别出关注点招牌帧；

确定图像序列中各帧的相机位姿，根据各帧的相机位姿生成目标区域的路网图，并根据所述关注点招牌帧的相机位姿在所述路网图中标记出相应的关注点；

根据所述路网图和各关注点的招牌图像生成招牌地图。

可选地，所述从所述图像序列中识别出关注点招牌帧包括：

确定所述图像序列中的招牌帧；

在关注点数据库中检索与所述招牌帧匹配的关注点，根据检索结果确定所述招牌帧对应的关注点，得到所述关注点招牌帧。

可选地，所述目标区域的图像序列是通过沿目标区域所在路线进行拍摄并在招牌区域停留预设时间得到的，所述确定所述图像序列中的招牌帧包括：

确定所述图像序列中各帧的帧间差距，并将所述帧间差距与预设阈值进行比较；

当所述帧间差距小于预设阈值时，则确定对应的图像帧为招牌帧。

可选地，所述从所述图像序列中识别出关注点招牌帧包括：

利用招牌识别模型对所述招牌帧进行招牌识别，得到招牌识别结果；

根据所述招牌识别结果在所述关注点数据库中进行检索。

可选地，所述确定图像序列中各帧的相机位姿包括：

利用三维重建算法，提取所述图像序列中各帧图像的图像特征并进行特征匹配；

对匹配后的图像特征进行稀疏重建，得到各帧图像的所述相机位姿。

可选地，所述方法还包括：

利用三维重建算法生成所述图像序列中各帧图像的稀疏点云；

基于所述稀疏点云、所述图像序列和所述路网图生成招牌地图资源库。