[发明专利]招牌地图生成方法、装置和路径规划方法、装置

权利要求书

1.一种招牌地图生成方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的图像序列；

从所述图像序列中识别出关注点招牌帧；

确定图像序列中各帧的相机位姿，根据各帧的相机位姿生成目标区域的路网图，并根据所述关注点招牌帧的相机位姿在所述路网图中标记出相应的关注点；

根据所述路网图和各关注点的招牌图像生成招牌地图。

2.根据权利要求1所述的招牌地图生成方法，其特征在于，所述从所述图像序列中识别出关注点招牌帧包括：

确定所述图像序列中的招牌帧；

在关注点数据库中检索与所述招牌帧匹配的关注点，根据检索结果确定所述招牌帧对应的关注点，得到所述关注点招牌帧。

3.根据权利要求2所述的招牌地图生成方法，其特征在于，所述目标区域的图像序列是通过沿目标区域所在路线进行拍摄并在招牌区域停留预设时间得到的，所述确定所述图像序列中的招牌帧包括：

确定所述图像序列中各帧的帧间差距，并将所述帧间差距与预设阈值进行比较；

当所述帧间差距小于预设阈值时，则确定对应的图像帧为招牌帧。

4.根据权利要求2所述的招牌地图生成方法，其特征在于，所述从所述图像序列中识别出关注点招牌帧包括：

利用招牌识别模型对所述招牌帧进行招牌识别，得到招牌识别结果；

根据所述招牌识别结果在所述关注点数据库中进行检索。

5.根据权利要求2所述的招牌地图生成方法，其特征在于，所述确定图像序列中各帧的相机位姿包括：

利用三维重建算法，提取所述图像序列中各帧图像的图像特征并进行特征匹配；

对匹配后的图像特征进行稀疏重建，得到各帧图像的所述相机位姿。

6.根据权利要求5所述的招牌地图生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用三维重建算法生成所述图像序列中各帧图像的稀疏点云；

基于所述稀疏点云、所述图像序列和所述路网图生成招牌地图资源库。

7.根据权利要求1所述的招牌地图生成方法，其特征在于，所述根据所述路网图和各关注点的招牌图像生成招牌地图包括：

从关注点数据库中获取各关注点的招牌图像，和/或，根据所述关注点招牌帧生成各关注点的招牌图像；

根据所述路网图中与各关注点对应的节点位置，确定各招牌图像的部署位置和方向。

8.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取第一关注点的招牌图像和第二关注点的查询信息；

根据所述招牌图像确定第一关注点，根据所述查询信息确定第二关注点；

根据确定的第一关注点和第二关注点进行路径规划，并在所述招牌地图中展示路径规划结果，其中所述招牌地图基于权利要求1至7任一项所述的招牌地图生成方法得到。

9.一种招牌地图生成装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取目标区域的图像序列；

识别单元，用于从所述图像序列中识别出关注点招牌帧；

第一确定单元，用于确定图像序列中各帧的相机位姿，根据各帧的相机位姿生成目标区域的路网图，并根据所述关注点招牌帧的相机位姿在所述路网图中标记出相应的关注点；

生成单元，用于根据所述路网图和各关注点的招牌图像生成招牌地图。

10.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

第二获取单元，用于获取第一关注点的招牌图像和第二关注点的查询信息；

第二确定单元，用于根据所述招牌图像确定第一关注点，根据所述查询信息确定第二关注点；

路径规划单元，用于根据确定的第一关注点和第二关注点进行路径规划，并在所述招牌地图中展示路径规划结果，其中所述招牌地图基于权利要求9所述的招牌地图生成装置得到。