[发明专利]一种平衡车控制方法

说明书

本发明公开了一种平衡车及其控制方法，平衡车包括主控单元，主控单元包括主控模块和陀螺仪模块，主控模块包括计时模块；主控单元还包括第一电流检测模块，和/或，主控单元还包括第二电流检测模块，其中，第一电流检测模块用于检测第一电流值，第二电流检测模块用于检测第二电流值，计时模块用于检测第一时间和/或第二时间，陀螺仪模块用于检测第一角度和/或第二角度。其优点在于：将光电开关替换成主控单元，无需在踏板上设置触点，也不需要在上壳或中壳上设置触点贯穿孔；同时将第一陀螺仪设置在第一上壳上，将第二陀螺仪设置在第二上壳或中壳上，摆动幅度较大，检测灵敏度更高，降低了平衡车的复杂程度和因光电开关故障造成的误判断风险。

技术领域

本发明涉及平衡车技术领域，尤其涉及一种平衡车控制方法。

背景技术

电动平衡车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，驱动电机轴进行相应的调整，以保持系统的平衡，是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物。电动平衡车主要包括独轮和两轮两种类型。其中，双轮平衡车的安全系数较高，更适合代步出行。现有的双轮平衡车一般采用光电开关配合触点完成站人检测，但光电开关安装麻烦，还需要在上壳或其他结构上开孔，踏板下方还需设置对应的触点，结构复杂，部件多，十分不方便。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种平衡车控制方法，多模块结合判断车体上是否站人，检测方法简单，检测精准度高。

本发明的目的采用如下技术方案实现：

一种平衡车控制方法，包括如下步骤：

自平衡步骤：平衡车启动后进入自平衡状态，第一车体、第二车体自动调节为水平状态；

检测步骤：第一车体倾斜为第一角度，且维持倾斜状态的时间为第一时间，第一电流检测模块检测到的电流为第一电流值，判断第一角度是否超出设定角度的范围，第一电流值大于设定电流最大值，同时第一时间大于设定时间，则判定第一车体上站人；和/或，

第二车体倾斜为第二角度，且维持倾斜状态的时间为第二时间，第二电流检测模块检测到的电流为第二电流值，判断第二角度是否超出设定角度的范围，第二电流值大于设定电流最大值，同时第二时间大于设定时间，则判定第二车体上站人；

平衡车，包括第一车体和第二车体，还包括平衡车控制系统，所述平衡车控制系统包括主控单元，所述主控单元包括主控模块和陀螺仪模块，所述主控模块包括计时模块；所述主控单元还包括第一电流检测模块，所述第一电流检测模块与所述第一车体的第一电机连接；和/或，所述主控单元还包括第二电流检测模块，所述第二电流检测模块与所述第二车体的第二电机连接；

其中，所述第一电流检测模块用于检测第一电流值，所述第二电流检测模块用于检测第二电流值，所述计时模块用于检测第一时间和/或第二时间，所述陀螺仪模块用于检测第一角度和/或第二角度。

优选地，所述第一车体包括第一上壳、第一下壳和第一车轮，所述第二车体包括第二上壳、第二下壳和第二车轮；还包括中壳，所述中壳设置在所述第二上壳和所述第二下壳之间。

优选地，所述主控单元设置在第一上壳，和/或，所述主控单元设置所述第二上壳或所述中壳上。

优选地，所述第二车轮包括第二电机轴，所述主控单元包括第二电机驱动模块，所述第二电机驱动模块与第二电机连接，所述中壳下侧设有第二电机轴安装座，或所述第二上壳下侧设有第二电机轴安装座，或所述第二下壳上设有第二电机轴安装座；当主控单元设置在第二车体上时，所述主控单元上的陀螺仪模块的高度高于第二电机轴的高度；和/或