[发明专利]一种平衡车控制方法

权利要求书

1.一种平衡车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

自平衡步骤：平衡车启动后进入自平衡状态，第一车体、第二车体自动调节为水平状态；

检测步骤：第一车体倾斜为第一角度，且维持倾斜状态的时间为第一时间，第一电流检测模块检测到的电流为第一电流值，判断第一角度超出设定角度的范围，第一电流值大于设定电流最大值，同时第一时间大于设定时间，则判定第一车体上站人；和/或，

第二车体倾斜为第二角度，且维持倾斜状态的时间为第二时间，第二电流检测模块检测到的电流为第二电流值，判断第二角度超出设定角度的范围，第二电流值大于设定电流最大值，同时第二时间大于设定时间，则判定第二车体上站人；

所述平衡车，包括第一车体和第二车体，还包括平衡车控制系统，所述平衡车控制系统包括主控单元，所述主控单元包括主控模块和陀螺仪模块，所述主控模块包括计时模块；所述主控单元还包括第一电流检测模块，所述第一电流检测模块与所述第一车体的第一电机连接；和/或，所述主控单元还包括第二电流检测模块，所述第二电流检测模块与所述第二车体的第二电机连接；

其中，所述第一电流检测模块用于检测第一电流值，所述第二电流检测模块用于检测第二电流值，所述计时模块用于检测第一时间和/或第二时间，所述陀螺仪模块用于检测第一角度和/或第二角度。

2.如权利要求1所述的平衡车控制方法，其特征在于：所述第一车体包括第一上壳、第一下壳和第一车轮，所述第二车体包括第二上壳、第二下壳和第二车轮；还包括中壳，所述中壳设置在所述第二上壳和所述第二下壳之间。

3.如权利要求2所述的平衡车控制方法，其特征在于：所述主控单元设置在第一上壳，和/或，所述主控单元设置所述第二上壳或所述中壳上。

4.如权利要求3所述的平衡车控制方法，其特征在于：所述第二车轮包括第二电机轴，所述主控单元包括第二电机驱动模块，所述第二电机驱动模块与第二电机连接，所述中壳下侧设有第二电机轴安装座，或所述第二上壳下侧设有第二电机轴安装座，或所述第二下壳上设有第二电机轴安装座；当主控单元设置在第二车体上时，所述主控单元上的陀螺仪模块的高度高于第二电机轴的高度；和/或

所述第一车轮包括第一电机轴，所述主控单元包括第一电机驱动模块，所述第一电机驱动模块与第一电机连接，所述第一上壳下侧设置第一电机轴安装座，或，所述第一下壳上设置第一电机轴安装座；当主控单元设置在第一车体上时，所述主控单元上的陀螺仪模块的高度高于所述第一电机轴的高度。

5.如权利要求1所述的平衡车控制方法，其特征在于：所述第一电机上连接有第一速度检测模块，所述第一速度检测模块与所述主控单元中的主控模块连接，所述第一速度检测模块为霍尔传感器，和/或，所述第二电机上连接有第二速度检测模块，所述第二速度检测模块与所述主控单元中的主控模块连接，所述第二速度检测模块为霍尔传感器。

6.如权利要求2所述的平衡车控制方法，其特征在于：所述第一车体或所述第二车体内设有电池组件，所述主控单元包括电源模块，所述电源模块与所述电池组件连接；所述主控单元还包括电压检测模块，所述电压检测模块与所述电池组件连接。

7.如权利要求6所述的平衡车控制方法，其特征在于：所述电池组件设置在所述第一上壳上，所述第一上壳上设置有电池定位柱，所述电池组件通过所述电池定位柱与所述第一上壳固定；或，所述电池组件设置在所述第一下壳上，所述第一下壳上设置有电池定位柱，所述电池组件通过所述电池定位柱与所述第一下壳固定。

8.如权利要求7所述的平衡车控制方法，其特征在于：所述电池定位柱包括电池预定位柱和电池锁紧柱，所述电池组件的外壁上对应设有预定位槽和锁紧孔；

所述电池定位柱包括两组，两组所述电池定位柱在所述第一上壳上或所述第一下壳上对称设置。

9.如权利要求2所述的平衡车控制方法，其特征在于：所述中壳上设置第一连接结构，所述第二上壳上对应设置第二连接结构，所述第一连接结构和所述第二连接结构配合使得所述中壳与所述第二上壳连接，所述第一连接结构和所述第二连接结构是连接孔或连接柱的任意组合；和/或

所述中壳上设置第三连接结构，所述第二下壳上对应设置第四连接结构，所述第三连接结构和所述第四连接结构配合使得所述中壳与所述第二下壳连接，所述第三连接结构和所述第四连接结构是连接孔或连接柱的任意组合。