[发明专利]用于检查车辆动态模型的方法

说明书

对车辆的车辆动态模型进行检查的方法，用该方法能够从可变的输入参量的数值中求取输出参量的数值，其中为输入参量的多个数值借助于车辆动态模型求取输出参量的分别所属的基于模型的值，其中为输入参量的多个数值在车辆上求取输出参量的分别所属的基于车辆的数值，其中从彼此相对应的基于模型的数值和基于车辆的数值中分别求取差值，其中借助于比较法将所求取的差值的当前的数据组与比较数据组进行比较，并且在此求取一致性尺度，并且其中，如果一致性尺度满足预先给定的一致性标准，则将车辆动态模型确定为有效。

技术领域

本发明涉及一种用于检查车辆的车辆动态模型的方法，利用所述车辆动态模型能够从可变的输入参量的数值中求取输出参量的数值，并且本发明涉及用于实施所述方法的一种计算单元和一种计算机程序。

背景技术

车辆动态模型特别是在驾驶员辅助系统的领域内越来越多地起作用，并且通常也在车辆、特别是客车或载重汽车的自主或自动化驾驶的领域内起作用。

车辆动态模型是车辆的模型，用该模型能够表示或描绘车辆运行的动态情况，从而从可变的输入参量的数值中能够求取输出参量的数值。这方面的一种实例是，为转向角的特定的数值求取偏转率的合成的数值。由此能够至少在一定的时间段内预先计算车辆的性能。

发明内容

根据本发明，提出具有独立权利要求的特征的、一种用于检查车辆动态模型的方法以及用于实施所述方法的一种计算单元和一种计算机程序。有利的设计方案是从属权利要求以及以下说明的主题。

本发明涉及一种用于检查车辆的车辆动态模型的方法，利用该方法能够从至少一个可变的输入参量的数值中求取至少一个输出参数的值。不言而喻，根据车辆动态模型的类型，能够从一个或多个输入参量的数值中求取一个或多个输出参量的相应的数值。

利用这样的车辆动态模型，迄今为止例如能够在车辆首次运行之前、尤其是也在所谓的同质化的范围内获取并且必要时验证不同的车辆设计方案。借助于车辆动态模型获得的结果在这种情况下用视觉并且由此尤其由专业人员来评判。

进一步优选能够将这样的模型用于预先计算。如果在避让策略中通盘计算并且比较多条轨迹（可能的路径），那么这样的动态模型就例如能够在自主驾驶时使用。在此，尤其仅仅在短的时间范围内来预先计算在选择不同的选项时车辆如何表现。另一种情况例如涉及能量最佳的转弯行驶。

对于驾驶员辅助系统来说，但是尤其也在自主或自动化驾驶的领域内，这样的车辆动态模型同样是重要的。如已经表明的那样，在那里也有一个重要的点，即：这样的车辆动态模型也持久地足够准确地描绘或表示车辆的实际性能。否则，可能不再产生或保证车辆的不同功能-尤其是在安全方面。

在此要考虑的是，车辆的实际条件或实际性能可能随时间而变化，例如由于不同组件的磨损等。但是也能够考虑，车辆动态模型在一定的、仅仅暂时存在的条件下没有足够精确地描绘车辆。除了磨损之外，对车辆的改动、也就是比如安置车顶盒或自行车支架等也可能起作用。

在所提出的方法中，现在对这样的车辆动态模型进行检查并且评估，所述车辆动态模型是否能够被视为有效，也就是说，是否所述车辆动态模型足够准确地描绘了车辆的实际性能并且由此（当前或继续）能够使用或者允许使用所述车辆动态模型。

为此，对于输入参量、例如转向角的多个数值来说，借助于所述车辆动态模型求取所述输出参量、例如偏转率的分别所属的基于模型的数值。此外，-特别是分别与之并行地-为所述输入参量的多个数值（即相同的数值）在车辆上求取所述输出参量的分别所属的基于车辆的数值。在此涉及通过其他方式、也就是说不是借助于车辆动态模型来获取的数值，更确切地说涉及真实的或实际的数值、尤其是测量值或从测量值中确定的数值。就此而言适宜的是，为此使用相应的传感器、例如偏转率传感器。